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구동력을 제공하는 하나의 회전모터;상기 회전모터의 구동력을 4개로 분배하는 분배축을 구비하는 동력 분배유닛;상기 회전모터와 상기 동력 분배유닛을 연결하는 감속유닛;상기 동력 분배유닛에 의하여 분배된 동력에 의하여 구동되도록 몸체에 각각 장착되며, 회전 가능한 관절로 연결되는 2개의 족부재를 포함하는 4개의 족유닛; 및,4개의 족유닛의 각각의 족부재와 구동링크로 연결되며, 상기 동력 분배유닛에 의하여 분배된 동력에 의하여 각각의 족유닛을 구동하는 4개의 구동유닛;을 포함하며,상기 동력 분배유닛은 상기 분배축에 구비된 4개의 분배풀리 또는 분배기어, 상기 족유닛 측에 구비되어 각각의 상기 분배풀리 또는 분배기어의에 의하여 분배된 구동력이 전달되는 4개의 구동풀리 또는 구동기어를 포함하고,각각의 상기 구동유닛은 상기 구동풀리 또는 상기 구동기어와 체결되어 함께 구동되는 구동플레이트 및 일단은 상기 구동플레이트에 회전 가능하게 중첩되어 함께 체결되며, 타단은 각각 2개의 상기 족부재에 회전 가능하게 체결되는 2개의 구동링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 회전모터는 회전축이 상하 방향으로 배치되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 감속유닛은 상기 회전모터에 설치되는 웜기어와 상기 동력 분배유닛의 분배축에 장착된 감속기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 동력 분배유닛은 상기 분배풀리의 구동력을 상기 구동풀리로 전달하는 4개의 구동벨트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 동력 분배유닛은 상기 분배기어의 구동력을 상기 구동기어로 전달하는 4개의 구동체인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 족유닛을 구성하는 2개의 족부재 중 지면에 접지되는 족부재는 곡면 형상을 갖는 긴 판재 형태를 갖는 사족 주행로봇
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제1항에 있어서,곡면 형태를 갖는 상기 족부재는 주행방향과 반대방향으로 볼록하도록 곡면 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제1항에 있어서,상기 사족 주행로봇의 몸체는 4개의 족유닛 중 2개의 족유닛이 구비되는 상체부 및 나머지 2개의 족유닛이 구비되는 하체부를 포함하여 구성되며, 상기 상체부 및 상기 하체부는 상기 회전모터에서 제공된 구동력에 의하여 회전 가능하게 체결되는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제9항에 있어서,상기 상체부 또는 상기 하체부의 구동풀리 또는 구동기어의 구동축에 분배플레이트가 장착되고, 상기 분배플레이트의 외곽 영역에 그 일단이 회전 가능하게 연결되고, 그 타단은 상기 하체부 또는 상기 상체부에 회전가능하게 연결되는 연결샤프트를 더 구비하며, 상기 분배플레이트의 회전시 상기 하체부 또는 상기 상체부를 추진 또는 견인하여 상기 상체부 및 상기 하체부는 체결각도의 변경이 가능한 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제10항에 있어서,상기 연결샤프트의 타단은 상기 하체부 또는 상기 상체부에 고정된 고정브라켓에 회전가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제9항에 있어서,상기 상체부 또는 상기 하체부 중 어느 하나에 상기 회전모터에 전력 공급을 위한 배터리가 구비되는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제9항에 있어서,상기 상체부 또는 상기 하체부 중 어느 하나에 컨트롤러 기판이 구비되며, 상기 컨트롤러 기판은 메모리 또는 통신 모듈이 구비되는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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제9항에 있어서,상기 상체부 전방에 주행방향 촬상 또는 촬영을 위한 카메라 유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 사족 주행로봇
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