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고정자 및 회전자를 구비한 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법에 있어서,상기 고정자에 대한 상기 회전자의 원하는 위치를 입력하는 단계;상기 고정자에 대한 상기 회전자의 현재 위치와 상기 원하는 위치 사이의 위치오차를 구하는 단계;상기 위치오차와 원하는 위치, 원하는 속도, 원하는 속도 미분을 이용하여 위치 제어기에서 원하는 토크를 얻는 토크 모듈레이션 단계;상기 원하는 토크와 상기 현재 위치를 이용하여 토크 모듈레이션이 적용된 마이크로 스테핑 기법에 의해 상기 스텝모터를 구동하기 위한 원하는 전압 또는 원하는 전류를 얻는 마이크로 스테핑 단계; 및상기 원하는 전압에 따르는 전류를 유지하거나 또는 상기 원하는 전류를 유지하기 위해 전압 오차 또는 전류 오차를 전류 제어기에 입력하여 실제 입력 전압을 얻거나, 원하는 전압 또는 원하는 전류와 전압 미분 또는 전류 미분을 이용하여 전류 제어기에서 실제 입력 전압을 얻는 단계;를 포함하며,상기 토크 모듈레이션 단계에서는 상기 원하는 위치, 상기 원하는 속도 및 상기 원하는 속도 미분의 피드포워드의 출력이 상기 위치 제어기에 입력되는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 실제 입력 전압을 얻는 단계에서,상기 전압 오차는 상기 원하는 전압과 상기 영구자석 스텝모터의 입력 전류와 상기 고정자에 권선된 코일의 저항의 곱의 차이에서 얻어지거나,상기 전류 오차는 상기 원하는 전류와 상기 영구자석 스텝모터의 입력 전류의 차이에서 얻어지는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 원하는 전압 또는 상기 원하는 전류는 상기 원하는 토크의 값에 따라 변동하는 것을 특징으로 하는 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 토크 모듈레이션 단계에서는, 상기 위치 제어기는 P, PI, PD 또는 PID 제어기 중 어느 하나의 출력과 상기 피드포워드의 출력의 합을 이용하여 원하는 토크를 출력하는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제4항에 있어서,상기 전류 제어기는 P, PI, PD 또는 PID 제어기 중 어느 하나의 출력과 상기 원하는 전압과 원하는 전압 미분의 피드포워드의 출력의 합을 이용하여 원하는 토크를 출력하는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제5항에 있어서,기계적 제어에 사용되는 피드포워드는 위치 추종 지연에 의한 오차를 보상하고,전기적 제어에 사용되는 피드포워드는 위상 지연에 의한 오차를 보상하는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 위치 제어기는 기계적 제어를 수행하고, 상기 전류 제어기는 전기적 제어를 수행하는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 스텝모터의 권선 저항값은 상기 스텝모터 자료에서 제공되는 값과 같은 값으로 사용되거나, 측정 또는 적응 제어를 통하여 추정되는 것을 특징으로 하는 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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고정자 및 회전자를 구비한 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법에 있어서,상기 고정자에 대한 상기 회전자의 원하는 위치를 입력하는 단계;상기 고정자에 대한 상기 회전자의 현재 위치와 상기 원하는 위치 사이의 위치오차를 구하는 단계;상기 위치오차와 원하는 위치, 원하는 속도, 원하는 속도 미분을 이용하여 위치 제어기에서 원하는 토크를 얻는 토크 모듈레이션 단계; 및상기 원하는 토크와 상기 현재 위치를 이용하여 토크 모듈레이션이 적용된 마이크로 스테핑 기법에 의해 상기 스텝모터를 구동하기 위한 원하는 전압 또는 원하는 전류를 얻는 마이크로 스테핑 단계;를 포함하며,상기 토크 모듈레이션 단계에서는 상기 위치 오차의 상기 위치 제어기의 출력값과 상기 원하는 위치의 피드포워드 합에 의해서 상기 원하는 토크를 얻는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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제1항 또는 제9항에 있어서,상기 위치 제어기에서 사용되는 스텝 모터의 부하는 미리 측정되거나 알고 있는 값 또는 적응 제어를 통하여 추정된 값을 사용하는, 영구자석 스텝모터의 마이크로 스테핑 제어 방법
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