| 1 |
1
서로 소정간격 이격되면서 동일한 높이에서 하나의 차선을 동시 촬영하고, 회전가능하도록 설치되는 제1,2카메라;
모터컨트롤러의 제어에 따라 제1,2카메라를 회전시키는 제1,2구동모터;
제1,2카메라의 회전시 그 회전각도를 측정하는 제1,2엔코더;
상기 제1,2카메라와 소정거리 이격된 동일 수직축상에 설치되어 GPS위성신호를 수신하는 제1,2GPS안테나;
제1,2GPS안테나로부터 GPS위성신호를 수신하여 상기 제1,2GPS안테나의 설치위치에 대한 좌표를 계산하는 제1,2GPS수신기;
모터컨트롤러를 통해 제1,2구동모터 및 제1,2엔코더를 제어하고, 제1,2GPS수신기로부터 제1,2GPS안테나 설치위치에 대한 좌표값을 전송받아 제1,2카메라의 회전기준점(제1,2측정기준점)의 좌표를 계산하며, 제1,2카메라로부터 전송된 영상을 처리하여 영상에 나타난 차선의 중심선을 찾고, 두 영상에 나타난 차선의 중심선이 일치하도록 제1,2카메라를 회전시키며, 상기 획득된 정보를 바탕으로 차선의 위치정보를 계산하는 기능을 포함하는 주제어장치; 및
상기 촬영된 영상의 처리결과를 포함한 각 장치의 제어 과정 및 결과를 표출하는 표출부를 포함하는 실시간 차선위치정보 획득장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,
상기 제1,2카메라의 영점조절을 위해 설치되는 정밀도 보정장치를 더 포함함을 특징으로 하는 실시간 차선위치정보 획득장치
|
| 3 |
3
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1카메라와 제2카메라는 이격부재에 의해 소정간격 이격되고, 제1,2GPS안테나는 해당 카메라의 직상부에 위치하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선위치정보 획득장치
|
| 4 |
4
제1,2카메라가 서로 소정간격 이격되도록 설치하고, 상기 제1,2카메라와 소정거리만큼 이격된 수직축상에 제1,2GPS안테나를 설치하며, 상기 제1,2카메라와 연결되어 제1,2카메라의 회전각도를 측정하는 제1,2엔코더와 제1,2카메라를 구동하는 제1,2구동모터를 설치하며, 제1,2GPS안테나의 설치위치에 대한 좌표를 계산하는 제1,2GPS수신기를 설치하고, 이들 장치를 제어하는 주제어장치를 포함하여,
제1,2카메라에 대한 제1,2측정기준점의 좌표를 획득하는 제1단계;
상기 제1,2카메라를 이용하여 하나의 차선을 동시 촬영하는 제2단계;
상기 획득된 영상을 처리하여 두 영상에 나타난 차선의 중심선을 각각 찾는 제3단계;
상기 제1,2카메라의 각도를 조절하여 두 영상에 나타난 차선의 중심선을 일치시키는 제4단계;
제1,2엔코더를 통해 상기 제1,2카메라의 회전각도를 취득하는 제5단계;
제1카메라와 제2카메라간 이격거리와, 상기 취득한 각도를 이용하여 제1측정기준점과 차선의 중심점간 이격거리 및 제2측정기준점과 차선의 중심점간 이격거리를 획득하는 제6단계; 및
제1,2GPS수신기를 이용하여 획득한 제1,2측정기준점 좌표, 상기 제1측정기준점과 차선의 중심점간 이격거리 및 제2측정기준점과 차선의 중심점간 이격거리를 이용하여 차선의 중심선 좌표를 구하는 제7단계를 포함하여 이루어지는 실시간 차선위치정보 획득방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,
상기 제7단계에서 구한 차선의 중심선 좌표를 이용하여 정밀 차선을 획득하는 제8단계;를 더 포함함을 특징으로 하는 실시간 차선위치정보 획득방법
|
| 6 |
6
제4항에 있어서,
상기 제3단계에서, 차선의 중심선을 찾기 위한 영상처리과정은,
상기 영상에서 임의 영역을 사각박스 형태로 지정하는 제3A단계;
상기 지정된 영역에서 열(列) 방향으로 픽셀값을 적분하는 제3B단계; 및
상기 적분하여 얻어진 그래프에서 차선의 중심선을 찾는 제3C단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 실시간 차선위치정보 획득방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,
상기 제3A단계에서 사각박스 형태의 임의 영역은 다수 개인 것을 특징으로 하는 실시간 차선위치정보 획득방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,
상기 제3C단계에서 차선의 중심선은 상기 적분하여 얻어진 그래프 중 꼭지점이 선명하게 나타난 그래프에서의 꼭지점과 일치하고,
상기 꼭지점이 나타난 영역의 사각박스 가로길이는 차선의 폭과 일치하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선위치정보 획득방법
|
| 9 |
9
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 획득된 영상에서 차선이 선명하지 못한 경우에는 사각박스의 세로크기를 크게 설정하여 많은 데이터를 이용하도록 하고, 상기 획득된 영상에서 차선이 선명한 경우에는 사각박스의 세로크기를 작게하여 고속 구동이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선위치정보 획득방법
|
