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1
선정된 검출범위에 대하여 또는 회전하여 제1 센싱신호 및 제2 센싱신호를 송출하고, 상기 제1 센싱신호가 반사되어 돌아오는 제1 측정신호 및 상기 제2 센싱신호가 반사되어 돌아오는 제2 측정신호를 수신하는 거리 측정부; 및상기 선정된 검출범위 대하여 또는 회전하여 송출한 상기 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호가 반사되어 돌아온 상기 제1 측정신호로부터 제1 3차원 좌표 및 상기 제2 측정신호로부터 제2 3차원 좌표를 획득하고, 상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표를 이용하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 포함하는 장애물 검출 시스템
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| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 거리 측정부는,상기 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호를 송출하는 위치 또는 각도를 상이하게 하는, 장애물 검출 시스템
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| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 장애물 검출부는,상기 제1 측정신호로부터 제1 3차원 좌표 및 상기 제2 측정신호로부터 제2 3차원 좌표를 획득하고, 상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표간의 높이값을 비교하고, 비교된 높이값의 차이가 기준높이 초과한 경우, 신호 반사위치에 장애물이 있는 것으로 판단하는, 장애물 검출 시스템
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| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 거리 측정부는,360도 회전하여 상기 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호를 송출하고, 송출된 제1, 제2 센싱신호가 반사되어 돌아오는 상기 제1 측정신호 및 상기 제2 측정신호를 수신하고,상기 장애물 검출부는,선정된 검출범위 또는 360도 내에 반사되어 돌아온 상기 제1 측정신호로부터 제1 3차원 좌표 및 상기 제2 측정신호로부터 제2 3차원 좌표를 획득하고, 상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표간의 높이값을 이용하여 장애물을 검출하는, 장애물 검출 시스템
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5
제1항에 있어서,상기 장애물 검출부는,상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표 간의 각도를 비교하고, 비교한 각도가 기준각도 초과한 경우, 상기 신호 반사위치에 장애물이 있는 것으로 판단하는, 장애물 검출 시스템
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6
제1항에 있어서,상기 거리 측정부는,서로 상이한 복수의 레이어(Layer)별로 복수의 제1 센싱신호 및 복수의 제2 센싱신호를 송출하고, 송출된 제1, 제2 센싱신호가 반사되어 돌아오는 복수의 제1 측정신호 및 복수의 제2 측정신호를 수신하고,상기 장애물 검출부는,상기 서로 상이한 레이어별로 획득하는 복수의 제1 3차원 좌표 및 복수의 제2 3차원 좌표간의 높이값을 이용하여 상기 장애물을 검출하는, 장애물 검출 시스템
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7
제6항에 있어서,상기 장애물 검출부는,상기 서로 상이한 레이어별로 획득하는 복수의 제1 측정신호 및 복수의 제2 측정신호를 이용하여 레이어별로 원형(circle)을 생성하고, 생성된 원형의 형태 또는 원형의 면적 변화를 이용하여 상기 장애물을 검출하는, 장애물 검출 시스템
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8
송출한 제1 센싱신호가 반사되어 돌아오는 제1 측정신호를 수신하는 단계;송출한 제2 센싱신호가 반사되어 돌아오는 제2 측정신호를 수신하는 단계;선정된 검출범위에 대하여 또는 회전하여 송출한 상기 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호가 반사되어 돌아온 상기 제1 측정신호로부터 제1 3차원 좌표 및 상기 제2 측정신호로부터 제2 3차원 좌표를 획득하는 단계;상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표를 이용하여 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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9
제8항에 있어서,상기 신호 반사위치를 측정하는 단계는,상기 제1 측정신호로부터 제1 3차원 좌표 및 상기 제2 측정신호로부터 제2 3차원 좌표를 획득하는 단계를 포함하고,상기 신호 반사위치를 이용하여 장애물을 검출하는 단계는,상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표간의 높이값을 비교하는 단계; 및상기 비교된 높이값의 차이가 기준높이 초과한 경우, 상기 신호 반사위치에 장애물이 있는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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10
제8항에 있어서,상기 신호 반사위치를 측정하는 단계는,선정된 검출범위 또는 360도 회전하여 송출한 상기 제1 센싱신호 및 상기 제2 센싱신호가 반사되어 돌아온 상기 제1 측정신호로부터 제1 3차원 좌표 및 상기 제2 측정신호로부터 제2 3차원 좌표를 획득하는 단계를 포함하고,상기 신호 반사위치를 이용하여 장애물을 검출하는 단계는,상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표간의 높이값을 이용하여 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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11
제9항 또는 제10항에 있어서,상기 신호 반사위치를 이용하여 장애물을 검출하는 단계는,상기 제1 3차원 좌표와 상기 제2 3차원 좌표 간의 각도를 비교하는 단계; 및상기 비교한 각도가 기준각도 초과한 경우, 상기 신호 반사위치에 장애물이 있는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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12
제8항에 있어서,상기 제1, 제2 측정신호를 수신하는 단계는,서로 상이한 복수의 레이어(Layer)별로 복수의 제1 센싱신호 및 복수의 제2 센싱신호를 송출하고, 송출된 제1, 제2 센싱신호가 반사되어 돌아오는 복수의 제1 측정신호 및 복수의 제2 측정신호를 수신하는 단계를 포함하고,상기 신호 반사위치를 이용하여 장애물을 검출하는 단계는,상기 서로 상이한 레이어별로 획득하는 복수의 제1 3차원 좌표 및 복수의 제2 3차원 좌표간의 높이값을 이용하여 상기 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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13
제12항에 있어서,상기 신호 반사위치를 이용하여 장애물을 검출하는 단계는,상기 서로 상이한 레이어별로 획득하는 복수의 제1 측정신호 및 복수의 제2 측정신호를 이용하여 레이어별로 원형을 생성하는 단계; 및상기 생성된 원형의 형태 또는 원형의 면적 변화를 이용하여 상기 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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