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베이스부;일단이 상기 베이스부 상면에 연결되는 지지부;회전이 가능하도록 상기 지지부의 타단에 결합되는 스티어링휠부;회전이 가능하도록 상기 스티어링휠부의 일단에 연결되는 제1손잡이부;회전이 가능하도록 상기 스티어링휠부의 타단에 연결되는 제2손잡이부;상기 스티어링휠부, 상기 제1손잡이부, 상기 제2손잡이부 중 적어도 어느 하나의 위치 및 방위에 관한 정보를 컴퓨터로 송신하고, 상기 컴퓨터로부터 기기제어명령 및 피드백 반영명령을 수신하여 사용자가 감지할 수 있도록 상기 스티어링휠부, 상기 제1손잡이부, 상기 제2손잡이부 중 하나 이상을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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청구항 1에 있어서,상기 지지부는,상기 스티어링휠부와 결합되어 상기 스티어링휠부를 회전시키는 스티어링휠액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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3
청구항 2에 있어서,상기 제1손잡이부는,제1연결부재;회전이 가능하도록 일단이 상기 제1연결부재와 연결되는 제1손잡이;상기 제1연결부재 및 상기 제1손잡이 일단과 연결되고, 상기 제1손잡이를 회전시키는 제1액츄에이터;상기 제1연결부재와 상기 스티어링휠부의 일단을 연결시키는 제1조인트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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4
청구항 3에 있어서,상기 제2손잡이부는,제2연결부재;회전이 가능하도록 일단이 상기 제2연결부재와 연결되는 제2손잡이;상기 제2연결부재 및 상기 제2손잡이 일단과 연결되고, 상기 제2손잡이를 회전시키는 제2액츄에이터;상기 제2연결부재와 상기 스티어링휠부의 일단을 연결시키는 제2조인트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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청구항 4에 있어서, 상기 제1액츄에이터 및 상기 제2액츄에이터의 회전축은, 상기 스티어링휠액츄에이터의 회전축과 수직한 방향으로 형성되는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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6
청구항 4에 있어서, 상기 스티어링휠액츄에이터는,상기 스티어링휠부에 연결되는 스티어링휠모터;상기 스티어링휠모터의 회전 변위량을 측정하는 스티어링휠엔코터; 를 포함하고,상기 제1액츄에이터는,상기 제1손잡이에 연결되는 제1모터;상기 제1모터의 회전 변위량을 측정하는 제1엔코터; 를 포함하며,상기 제2액츄에이터는,상기 제2손잡이에 연결되는 제2모터;상기 제2모터의 회전 변위량을 측정하는 제2엔코터; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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7
청구항 1 내지 6 중 어느 한 항에 있어서,상기 스티어링휠부의 회전 각도를 감지하는 제1센서;상기 제1손잡이부의 회전 각도를 감지하는 제2센서;상기 제2손잡이부의 회전 각도를 감지하는 제3센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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8
청구항 7에 있어서,상기 피드백 반영명령은, 피드백 알고리즘을 이용하여 생성된 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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9
청구항 8에 있어서,상기 기기제어명령은, 매칭 알고리즘을 이용하여 생성된 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러
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10
스티어링휠부, 제1손잡이부 및 제2손잡이부를 포함하여 3자유도를 갖는 햅틱 컨트롤러;상기 햅틱 컨트롤러로부터 상기 제1손잡이부, 상기 제2손잡이부 및 상기 스티어링휠부 중 적어도 어느 하나의 위치 및 방위에 관한 정보를 수신하여 기기제어명령을 생성하고, 생성한 상기 기기제어명령을 슬레이브파트로 전송하며, 상기 슬레이브파트로부터 기기움직임정보를 수신하여 피드백 반영명령을 생성하고, 생성한 상기 피드백 반영명령을 상기 햅틱 컨트롤러로 전송하는 컴퓨터;상기 컴퓨터로부터 상기 기기제어명령을 수신하여 가상장치 또는 원격제어기기를 가동하고, 기기움직임정보를 상기 컴퓨터로 전송하는 슬레이브파트;를 포함하는 햅틱 컨트롤러를 이용한 기기 제어 시스템
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청구항 10에 있어서,상기 햅틱 컨트롤러는,상기 스티어링휠부와 연결되고, 상기 스티어링휠부를 회전시키는 스티어링휠액츄에이터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러를 이용한 기기 제어 시스템
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청구항 11에 있어서,상기 제1손잡이부는,제1연결부재;회전이 가능하도록 일단이 상기 제1연결부재와 연결되는 제1손잡이;상기 제1연결부재 및 상기 제1손잡이 일단과 연결되고, 상기 제1손잡이를 회전시키는 제1액츄에이터;상기 제1연결부재와 상기 스티어링휠부의 일단을 연결시키는 제1조인트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러를 이용한 기기 제어 시스템
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청구항 12에 있어서,상기 제2손잡이부는,제2연결부재;회전이 가능하도록 일단이 상기 제2연결부재와 연결되는 제2손잡이;상기 제2연결부재 및 상기 제2손잡이 일단과 연결되고, 상기 제2손잡이를 회전시키는 제2액츄에이터;상기 제2연결부재와 상기 스티어링휠부의 일단을 연결시키는 제2조인트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러를 이용한 기기 제어 시스템
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14
청구항 10 내지 13중 어느 한 항에 있어서,상기 햅틱 컨트롤러는,상기 스티어링휠부, 상기 제1손잡이부 및 상기 제2손잡이부 중 적어도 어느 하나의 위치 및 방위에 관한 정보를 상기 컴퓨터로 송신하고, 상기 컴퓨터로부터 피드백 반영명령을 수신하여 사용자가 감지할 수 있도록 상기 스티어링휠부, 상기 제1손잡이부, 상기 제2손잡이부 중 하나 이상을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러를 이용한 기기 제어 시스템
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