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센서를 구비한 이동체와 이를 제어하는 컨트롤러를 구비하여 센싱 범위를 확장하는 방법에 있어서,
센서를 구비한 두 개 이상의 이동체에 통신을 유지해야 할 이웃 이동체의 개수(K)를 입력하여 필드에 위치시키는 제 1단계와;
상기 각 센서를 구비한 이동체는 상기 이웃 이동체의 위치 정보를 얻는 제 2단계와;
상기 각 센서를 구비한 이동체는 장애물의 위치 정보를 얻는 제 3단계와;
상기 센서를 구비한 이동체와 통신을 유지하고 있는 이웃 이동체의 수와 통신을 유지해야 할 이웃 이동체의 개수(K)를 비교하는 제 4단계와;
상기 각 센서를 구비한 이동체는 현재 위치 정보를 메모리에 저장하는 제 5단계와;
상기 각 센서를 구비한 이동체는 이웃 이동체로부터 얻은 위치 정보로 제1 척력(Fcover)와 인력(Fdegree)을 구하는 제 6단계와;
상기 장애물의 위치 정보로부터 제2 척력(Fobstacle)을 구하는 제 7단계; 및
상기 센서를 구비한 이동체는 상기 제1 척력(Fcover), 인력(Fdegree), 및 제2 척력(Fobstacle)의 합산으로 힘을 구하여 새로운 위치를 구하고 이동하는 제 8단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제 1항에 있어서,
상기 제 4단계에서 센서를 구비한 이동체의 통신을 유지한 이동체의 수가 통신을 유지해야 할 이동체의 개수(K)이상이면 제 5단계를 진행하고, 이동체의 통신을 유지한 이동체의 수가 통신을 유지해야 할 이동체의 개수(K)미만이면 이웃 이동체와 통신이 가능한 이전 위치로 이동하여 이웃 이동체의 위치정보를 얻는 제 3 단계로 되돌아가는 단계를 더 포함하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제 1항에 있어서
상기 두 개 이상의 이동체가 입력한 유지해야 할 이웃 이동체의 개수(K)와 같거나 큰 범위 내에서 센싱 범위를 넓히도록 2단계 내지 8단계를 반복하는 단계를 더 포함 하는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제 1항에 있어서
상기 제 6단계의 제1 척력(Fcover)은 하기의 [수학식 1]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제 4항에 있어서,
상기 Kcover는 [수학식 1a]을 만족할 때, Kcover를 구할 수 있으며 Kcover는 [수학식 1b]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제 1항에 있어서,
상기 제 6단계의 인력(Fdegree)은 하기의 [수학식 2]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제 6항에 있어서,
상기 Kdegree는 [수학식 2a]을 만족할 때, Kdegree를 구할 수 있으며 Kdegree는 [수학식 2b]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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8
제 1항에 있어서,
상기 제 7단계의 제2 척력(Fobstacle)은 하기의 [수학식 3]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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제 8항에 있어서,
상기 Kobstacle는 하기의 [수학식 3a]을 만족할 때, Kobstacle를 구할 수 있으며 Kobstacle는 하기의 [수학식 3b]에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법
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