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실내에 설치된 고정형 카메라 및 이동형 카메라를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법에 있어서, 상기 이동형 카메라의 각도를 제어하면서, 상기 고정형 카메라 및 이동형 카메라의 촬상 화면으로부터 각각의 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들 간의 정합 과정을 통해, 상기 고정형 카메라에 대한 상기 이동형 카메라의 기본 위치를 지정하는 단계;상기 고정형 카메라에서 감지된 이동 물체에 대한 영상 좌표를 상기 이동형 카메라의 영상 좌표로 변환하는 단계; 및상기 변환된 좌표 값을 이용하여 상기 이동형 카메라가 상기 이동 물체를 추적하도록 상기 이동형 카메라의 팬 각도, 틸트 각도 및 줌 배율 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하며,상기 줌 배율 제어 시에는, 상기 이동형 카메라의 전체 영상의 가로 크기(w)에 대비한 상기 추적된 이동 물체의 가로 크기(w0)의 비율 값(rw=w0/w), 그리고 상기 이동형 카메라의 전체 영상의 세로 크기(h)에 대비한 상기 추적된 이동 물체의 세로 크기(h0)의 비율 값(rh=h0/h)을 비교한 다음, 그 중 더 작은 비율 값을 현재 이동 물체에 대한 이동형 카메라의 배율(r0)에 곱하여 최종적인 줌 배율 r을 아래의 수학식으로 결정하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법:여기서, min()은 최소값 연산을 나타낸다
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청구항 1에 있어서,상기 이동형 카메라의 기본 위치를 지정하는 단계는,상기 이동형 카메라의 각도를 제어하면서 상기 고정형 카메라와 이동형 카메라의 촬상 화면으로부터 각각의 특징점들을 추출한 다음 상기 추출된 특징점들 간을 서로 정합시켜서, 특징점 매칭도가 가장 높은 해당 각도로 상기 이동형 카메라의 초기 위치를 지정하는 단계;상기 매칭도가 가장 높은 해당 각도에서의 특징점 정합쌍들 사이의 호모그래피 변환 행렬을 연산하는 단계; 및상기 호모그래피 변환 행렬로부터 상기 고정형 카메라 상의 좌표와 상기 이동형 카메라 상의 좌표 간의 차이값을 계산하고, 상기 차이값이 임계치 미만이 될 때까지 상기 이동형 카메라의 각도를 움직여서 상기 특징점 정합을 재수행한 다음 특징점 정합쌍들 사이의 호모그래피 변환 행렬을 재연산하는 과정을 반복하여 상기 이동형 카메라의 기본 위치를 지정하는 단계를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법
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청구항 2에 있어서,상기 이동형 카메라의 초기 위치를 지정하는 단계는,상기 이동형 카메라의 팬 각도 또는 틸트 각도를 조절하면서, 상기 팬 각도 또는 틸트 각도 별로 추출되는 상기 고정형 카메라의 촬상 영상에 대한 제1 특징점들과 상기 이동형 카메라의 촬상 영상에 대한 제2 특징점들을 서로 정합하는 단계;상기 팬 각도 또는 틸트 각도 별로, 상기 서로 정합되는 특징점 쌍들의 개수를 파악하고, 상기 정합되는 특징점 쌍들의 개수가 가장 많이 출력되는 팬 또는 틸트 각도를 선정하는 단계; 및상기 선정된 팬 또는 틸트 각도로 상기 이동형 카메라를 제어하여 상기 이동형 카메라의 초기 위치를 지정하는 단계를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법
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청구항 2에 있어서,상기 호모그래피 변환 행렬을 연산하는 단계는,상기 호모그래피 변환 행렬을 아래의 수학식으로 연산하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법:,여기서, Hij는 상기 변환 파라미터, ω는 좌표 간 스케일, i는 1부터 N 사이의 정수, 는 상기 고정형 카메라에서 검출된 N개의 제1 특징점 좌표들, 는 상기 이동형 카메라에서 상기 제1 특징점 좌표들과 매칭된 N개의 제2 특징점 좌표들을 나타낸다
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청구항 4에 있어서,상기 고정형 카메라 상의 좌표와 상기 이동형 카메라 상의 좌표 간의 차이값은,상기 고정형 카메라의 촬상 화면에서의 중심 좌표와, 상기 호모그래피 변환 행렬에 상기 중심 좌표를 대입하여 획득되는 대응점 좌표 사이의 차이값인 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법
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청구항 4에 있어서,상기 고정형 카메라에서 감지된 이동 물체에 대한 영상 좌표를 상기 이동형 카메라의 영상 좌표로 변환하는 단계는,상기 좌표 변환 시 상기 호모그래피 변환 행렬 또는 들로네 삼각화 기법을 사용하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 방법
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실내에 설치된 고정형 카메라 및 이동형 카메라를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 장치에 있어서, 상기 이동형 카메라의 각도를 제어하면서, 상기 고정형 카메라 및 이동형 카메라의 촬상 화면으로부터 각각의 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들 간의 정합 과정을 통해, 상기 고정형 카메라에 대한 상기 이동형 카메라의 기본 위치를 지정하는 감시영역 정합부;상기 고정형 카메라에서 감지된 이동 물체에 대한 영상 좌표를 상기 이동형 카메라의 영상 좌표로 변환하는 좌표 변환부; 및상기 변환된 좌표 값을 이용하여 상기 이동형 카메라가 상기 이동 물체를 추적하도록 상기 이동형 카메라의 팬 각도, 틸트 각도 및 줌 배율 중 적어도 하나를 제어하는 카메라 제어부를 포함하며,상기 카메라 제어부는,상기 줌 배율 제어 시, 상기 이동형 카메라의 전체 영상의 가로 크기(w)에 대비한 상기 추적된 이동 물체의 가로 크기(w0)의 비율 값(rw=w0/w), 그리고 상기 이동형 카메라의 전체 영상의 세로 크기(h)에 대비한 상기 추적된 이동 물체의 세로 크기(h0)의 비율 값(rh=h0/h)을 비교한 다음, 그 중 더 작은 비율 값을 현재 이동 물체에 대한 이동형 카메라의 배율(r0)에 곱하여 최종적인 줌 배율 r을 아래의 수학식으로 결정하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 장치:여기서, min()은 최소값 연산을 나타낸다
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청구항 8에 있어서,상기 감시영역 정합부는,상기 이동형 카메라의 각도를 제어하면서 상기 고정형 카메라와 이동형 카메라의 촬상 화면으로부터 각각의 특징점들을 추출한 다음 상기 추출된 특징점들 간을 서로 정합시켜서, 특징점 매칭도가 가장 높은 해당 각도로 상기 이동형 카메라의 초기 위치를 지정하는 초기위치 지정부;상기 매칭도가 가장 높은 해당 각도에서의 특징점 정합쌍들 사이의 호모그래피 변환 행렬을 연산하는 변환행렬 연산부; 및상기 호모그래피 변환 행렬로부터 상기 고정형 카메라 상의 좌표와 상기 이동형 카메라 상의 좌표 간의 차이값을 계산하고, 상기 차이값이 임계치 미만이 될 때까지 상기 이동형 카메라의 각도를 움직여서 상기 특징점 정합을 재수행한 다음 특징점 정합쌍들 사이의 호모그래피 변환 행렬을 재연산하는 과정을 반복하여 상기 이동형 카메라의 기본 위치를 지정하는 기본위치 지정부를 포함하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 장치
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청구항 9에 있어서,상기 변환행렬 연산부는,상기 호모그래피 변환 행렬을 아래의 수학식으로 연산하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 장치:,여기서, Hij는 상기 변환 파라미터, ω는 좌표 간 스케일, i는 1부터 N 사이의 정수, 는 상기 고정형 카메라에서 검출된 N개의 제1 특징점 좌표들, 는 상기 이동형 카메라에서 상기 제1 특징점 좌표들과 매칭된 N개의 제2 특징점 좌표들을 나타낸다
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청구항 10에 있어서,상기 좌표 변환부는,상기 좌표 변환 시 상기 호모그래피 변환 행렬 또는 들로네 삼각화 기법을 사용하는 듀얼 카메라를 이용한 화상 감지 장치
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