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차량 하부에 대한 깊이 영상을 생성하는 깊이 센서;상기 깊이 센서를 수평 방향으로 회전시키는 회전 모듈;물체가 없는 상태에서의 차량 하부 촬영 영상에 대응되는 제1 깊이 영상을 획득하고, 임의의 시각에서의 차량 하부 촬영 영상에 대응되는 제2 깊이 영상과 상기 제1 깊이 영상을 차분(subtraction)하여 물체를 검출하는 제어 모듈을 포함하며,상기 제어 모듈은 상기 검출된 물체의 중심점 및 방향각을 계산하고, 상기 계산된 중심점 및 방향각을 기초로 상기 검출된 물체가 기준 거리 이내에 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 검출된 물체가 기준 거리 외부에 위치하는 경우, 상기 검출된 물체가 위험 물체가 아닌 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량하부 탐지장치
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제1항에 있어서,상기 제1 깊이 영상 및 상기 제2 깊이 영상은 상기 깊이 센서의 시야각에 상응하여 정의된 다수 개의 방향에서 촬영된 깊이 영상을 조합하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량하부 탐지장치
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제1항에 있어서,상기 중심점은상기 검출된 물체가 상기 제2 영상에서 차지하는 픽셀(pixel) 수에 근거하여 계산되고,상기 방향각은상기 중심점과 상기 제2 영상의 중심선 간의 수평거리를 제2 영상의 수평 시야각과의 비례관계에 따라 각도로 환산하고, 상기 환산된 각도를 상기 제2 영상의 촬영 각도에서 가감하여 계산되는 것을 특징으로 하는 차량하부 탐지장치
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제1항에 있어서,상기 기준 거리는 타원 형태로 정의되는 것을 특징으로 하는 차량하부 탐지장치
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제5항에 있어서,상기 제어 모듈은상기 기준 거리를 하기 수학식에 따라 계산하며, 여기서 상기 y는 기준 거리이고, 상기 θ는 상기 검출된 물체의 방향각이고, 상기 a는 상기 타원의 장축 길이이고, 상기 b는 상기 타원의 단축 길이인 것을 특징으로 하는 차량하부 탐지장치
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차량하부 탐지장치가 차량하부의 물체를 탐지하는 방법으로서,깊이 센서를 수평 방향으로 회전시켜 물체가 없는 상태에서의 차량 하부 촬영 영상에 대응되는 제1 깊이 영상을 생성하는 단계;상기 깊이 센서를 수평 방향으로 회전시켜 임의의 시각에서의 차량 하부 촬영 영상에 대응되는 제2 깊이 영상을 생성하는 단계;상기 제2 깊이 영상과 상기 제1 깊이 영상을 차분(subtraction)하여 물체를 검출하는 단계를 포함하며,상기 물체를 검출하는 단계는,상기 검출된 물체의 중심점 및 방향각을 계산하는 단계;상기 계산된 중심점 및 방향각을 기초로 상기 검출된 물체가 기준 거리 이내에 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 검출된 물체가 기준 거리 외부에 위치하는 경우, 상기 검출된 물체가 위험 물체가 아닌 것으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제7항에 있어서,상기 제1 깊이 영상 및 상기 제2 깊이 영상은 상기 깊이 센서의 시야각에 상응하여 정의된 다수 개의 방향에서 촬영된 깊이 영상을 조합하여 구성되는 것을 특징으로 하는 방법
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제7항에 있어서,상기 중심점은상기 검출된 물체가 상기 제2 영상에서 차지하는 픽셀(pixel) 수에 근거하여 계산되고,상기 방향각은상기 중심점과 상기 제2 영상의 중심선 간의 수평거리를 제2 영상의 수평 시야각과의 비례관계에 따라 각도로 환산하고, 상기 환산된 각도를 상기 제2 영상의 촬영 각도에서 가감하여 계산되는 것을 특징으로 하는 방법
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제7항에 있어서,상기 기준 거리는 타원 형태로 정의되는 것을 특징으로 하는 방법
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제11항에 있어서,상기 기준 거리는 하기 수학식에 따라 계산되며, 여기서 상기 y는 기준 거리이고, 상기 θ는 상기 검출된 물체의 방향각이고, 상기 a는 상기 타원의 장축 길이이고, 상기 b는 상기 타원의 단축 길이인 것을 특징으로 하는 방법
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차량하부 탐지장치가 차량하부의 물체를 탐지하는 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,깊이 센서를 수평 방향으로 회전시켜 물체가 없는 상태에서의 차량 하부 촬영 영상에 대응되는 제1 깊이 영상을 생성하는 단계;상기 깊이 센서를 수평 방향으로 회전시켜 임의의 시각에서의 차량 하부 촬영 영상에 대응되는 제2 깊이 영상을 생성하는 단계;상기 제2 깊이 영상과 상기 제1 깊이 영상을 차분(subtraction)하여 물체를 검출하는 단계;를 수행하는 명령들을 포함하며,상기 물체를 검출하는 단계는,상기 검출된 물체의 중심점 및 방향각을 계산하는 단계;상기 계산된 중심점 및 방향각을 기초로 상기 검출된 물체가 기준 거리 이내에 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 검출된 물체가 기준 거리 외부에 위치하는 경우, 상기 검출된 물체가 위험 물체가 아닌 것으로 판정하는 단계를 수행하는 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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