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이송대상물이 안착되는 안착면의 각도가 서로 상이한 제 1영역 및 제 2영역 사이에서 상기 안착면에 안착된 상기 이송대상물을 이송하는 이송장치에 있어서,상기 이송대상물에 접근하여 상기 이송대상물을 로딩(loading) 및 언로딩(unloading)하는 로딩/언로딩유닛 및 상기 로딩/언로딩유닛을 해당 영역에 안착된 상기 이송대상물의 기울어진 각도에 대응하여 상기 이송대상물과 평행한 상태로 대향 되도록 상기 로딩/언로딩유닛을 틸팅시키는 틸팅유닛을 가지는 매니퓰레이터; 및 상기 매니퓰레이터를 상기 제 1영역과 상기 제 2영역 사이에서 왕복 이송시키는 이송모듈; 을 포함하며,상기 로딩/언로딩유닛은 한 쌍으로 구성되며 틸팅 시 횡 방향이동에 따른 간섭이 발생하지 않도록 서로 다른 길이를 가지게 형성되는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 1항에 있어서,상기 로딩/언로딩유닛은,한 쌍으로 구성되며 각각이 상기 이송대상물의 이송 및 반송을 전담하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 1항에 있어서,상기 로딩/언로딩유닛은,상기 이송대상물이 위치한 방향으로 배치되어 상기 이송대상물의 위치 및 거리를 측정하는 감지수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 4항에 있어서,상기 감지수단은,적어도 세 개 이상으로 구성되며 상기 로딩/언로딩유닛에서 각각이 소정간격 이격되어 상기 이송대상물 방향으로 배치되는 포토센서; 및적어도 하나 이상으로 구성되어 상기 포토센서와 동일한 방향으로 배치되는 거리센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 1항에 있어서, 상기 로딩/언로딩유닛은,적어도 두 개 이상으로 구성되어 틸팅을 통해 상기 이송대상물을 그립하는 그립수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 6항에 있어서, 상기 그립수단은,상기 이송대상물과 접촉하는 영역에 구비되어 상기 이송대상물의 슬립을 방지하는 슬립방지부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 1항에 있어서,상기 틸팅유닛은,일측이 상기 로딩/언로딩유닛과 결합되고 타측이 상기 이송모듈에 회전 가능하게 결합되어 신축을 통해서 틸팅을 조절하는 액츄에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 1항에 있어서,상기 제1영역 및 상기 제2영역에 구비된 상기 안착면 경사각도에 따라서 상기 로딩/언로딩유닛의 틸팅각도를 조절하고, 상기 이송대상물의 위치에 따라서 상기 매니퓰레이터의 위치를 조절하는 제어모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 9항에 있어서,상기 제어모듈은,상기 이송대상물이 최초에 놓여진 위치를 기억하여 대응하는 위치에 반송되는 상기 이송대상물이 놓여지도록 하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 1항에 있어서,상기 이송모듈은,일측이 상기 틸팅유닛, 상기 제 1영역 또는 상기 제 2영역에 결합되어 횡 방향에 따른 2축 이동을 통해 상기 틸팅유닛과 상기 안착면의 횡 방향 위치를 조절하는 횡 방향이동유닛; 및상기 틸팅유닛, 상기 제 1영역 또는 상기 제 2영역에 결합되어 상기 로딩/언로딩유닛과 상기 이송대상물간의 거리를 조절하는 승하강조절유닛;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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제 11항에 있어서,상기 횡 방향이동유닛은,상기 2축 중에서 적어도 1축이 상기 제 1영역 또는 상기 제 2영역에 구비되어 상기 안착면의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치
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경사를 가지는 팔레트상에 복수 개의 이송대상물이 놓여진 제 1영역의 일측에서 상기 이송대상물에 대응하는 위치로 한 쌍으로 구성되며 각각이 상기 이송대상물의 이송 및 반송을 전담하도록 구성되는 로딩/언로딩유닛의 위치를 조절하는 단계;상기 팔레트의 경사각에 따라 대응하는 각도로 상기 로딩/언로딩유닛을 틸팅하는 단계;상기 로딩/언로딩유닛과 상기 이송대상물과의 거리조절을 통해서 상기 이송대상물을 로딩하는 단계;상기 이송대상물을 로딩한 상기 로딩/언로딩유닛을 상기 이송대상물이 놓여질 제 2영역으로 이송하는 단계; 및상기 이송대상물을 상기 제 2영역에 언로딩하여 안착시키는 단계;를 포함하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치를 이용한 이송방법
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제 13항에 있어서,상기 로딩/언로딩유닛의 위치를 조절하는 단계는,상기 로딩/언로딩유닛에서 상기 이송대상물이 위치한 방향으로 배치되어 상기 이송대상물의 위치 및 거리를 측정하는 감지수단에 의해 상기 로딩/언로딩유닛의 위치가 조절되는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치를 이용한 이송방법
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제 13항에 있어서,상기 제 2영역에 배치된 상기 이송대상물을 로딩하여 상기 제 1영역으로 반송시키는 단계; 상기 제 1영역에서 안착면의 경사에 따라 이에 대응하는 각도로 상기 로딩/언로딩유닛을 틸팅하는 단계; 및상기 안착면과 상기 로딩/언로딩유닛과의 거리를 조절하여 상기 안착면에 상기 이송대상물을 언로딩하여 안착시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치를 이용한 이송방법
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제 16항에 있어서,상기 이송대상물을 로딩하여 상기 제 1영역으로 반송시키는 단계는,상기 이송대상물이 최초에 놓여진 위치를 기억하여 해당위치로 반송시키는 것을 특징으로 하는 틸팅 기능이 구비된 이송장치를 이용한 이송방법
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