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제 1 카메라를 통해서, 객체까지의 거리 정보를 포함하는 깊이 영상을 획득하는 영상 획득 단계(S100);상기 영상 획득 단계(S100)에서 획득한 상기 깊이 영상을 블록 단위로 분할하고, 분할한 블록들을 배경영역, 객체내부영역 및 경계영역으로 그룹화 및 라벨링하는 영상 가공 단계(S200);상기 객체에 대한 움직임 추정 블록과, 상기 객체에 대한 움직임 탐색 블록을 추출하고, 상기 움직임 추정 블록과, 상기 움직임 탐색 블록의 배경영역, 객체내부영역 및 경계영역을 판단하는 영역 판단 단계(S300);상기 영역 판단 단계(S300)에서 판단된 결과에 따라, 상기 움직임 추정 블록과, 상기 움직임 탐색 블록들이 객체내부영역 또는 경계영역일 경우, 움직임 추정 영역을 설정하는 영역 설정 단계(S400); 및상기 영역 설정 단계(S400)에서 설정된 상기 움직임 추정 블록과, 상기 움직임 탐색 블록의 움직임 추정 영역을 이용하여, 움직임 벡터를 설정하는 움직임 벡터 설정 단계(S500);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라 정보를 이용한 색상 영상 시퀀스에 대한 움직임 추정 영역 설정 방법
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제 1항에 있어서,상기 영상 가공 단계(S200)는분할한 블록들을 상기 영상 획득 단계(S100)에서 획득한 상기 객체까지의 거리 정보를 이용하여 그룹화 및 라벨링하는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라 정보를 이용한 색상 영상 시퀀스에 대한 움직임 추정 영역 설정 방법
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제 1항에 있어서,상기 영역 판단 단계(S300)는제 2 카메라를 이용하여 상기 객체의 색상 정보를 포함하는 컬러 영상를 획득하고, 획득한 상기 컬러 영상과 상기 영상 가공 단계(S200)에서 라벨링한 영상을 매칭하여 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록을 추출하는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라 정보를 이용한 색상 영상 시퀀스에 대한 움직임 추정 영역 설정 방법
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제 1항에 있어서,상기 영역 판단 단계(S300)는(여기서, 는 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록의 수평방향으로 위치, 수직 방향으로 위치에 있는 상기 제 1 카메라의 라벨링된 값,Bx, By는 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록의 수평 및 수직 방향의 크기)를 이용하여 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록을 배경영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라 정보를 이용한 색상 영상 시퀀스에 대한 움직임 추정 영역 설정 방법
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제 1 카메라(10)를 통해서, 객체까지의 거리 정보를 포함하는 깊이 영상을 획득하는 제 1 영상 산출부(100);제 2 카메라(20)를 통해서, 객체의 색상 정보를 포함하는 컬러 영상을 획득하는 제 2 영상 산출부(200);상기 제 1 영상 산출부(100)에서 획득한 상기 깊이 영상을 블록 단위로 분할하는 영역 분할부(300);상기 영역 분할부(300)에서 분할된 블록들을 상기 제 1 영상 산출부(100)에서 획득한 상기 거리 정보를 토대로, 배경영역, 객체내부영역 및 경계영역으로 그룹화 및 라벨링하는 객체 추출부(400);상기 객체에 대한 움직임 추정 블록과, 상기 객체에 대한 움직임 탐색 블록의 배경영역, 객체내부영역 및 경계영역을 판단하는 영역 판단부(500);상기 영역 판단부(500)의 판단 결과에 따라, 상기 움직임 추청 블록과, 상기 움직임 탐색 블록들이 객체내부영역 또는 경계영역인 경우, 움직임 추정 영역을 설정하는 영역 설정부(600); 및상기 영역 설정부(600)에서 설정된 움직임 추정 영역을 이용하여, 움직임 벡터를 설정하는 움직임 벡터 설정부(700);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라 정보를 이용한 색상 영상 시퀀스에 대한 움직임 추정 영역 설정 시스템
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제 5항에 있어서,상기 영역 판단부(500)는상기 제 2 영상 산출부(200)에서 획득한 상기 컬러 영상과, 상기 객체 추출부(400)에서 라벨링한 영상을 매칭하여 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록을 추출하는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라 정보를 이용한 색상 영상 시퀀스에 대한 움직임 추정 영역 설정 시스템
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제 5항에 있어서,상기 영역 판단부(500)는(여기서, 는 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록의 수평방향으로 위치, 수직 방향으로 위치에 있는 상기 제 1 카메라의 라벨링된 값,Bx, By는 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록의 수평 및 수직 방향의 크기)를 이용하여 상기 움직임 추정 블록과 움직임 탐색 블록을 배경영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 깊이 카메라 정보를 이용한 색상 영상 시퀀스에 대한 움직임 추정 영역 설정 시스템
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