| 1 |
1
마이크로 매니퓰레이터, 마이크로 스테이지, 복수의 광학 카메라 및 조명 장치를 포함하는 부(slave) 조작단;햅틱 디바이스 및 그래픽 사용자 인터페이스를 포함하며, 상기 부 조작단과 일련의 신호관계로 연결된 주(master) 조작단; 및상기 주 조작단과 상기 부 조작단 간에 제공되는 정보를 변환하거나 전달하는 엔진(engine)을 포함하며,자동 조작 모드, 수동 조작 모드 및 원격 조작 모드 중 하나의 조작 모드를 선택하여 미세 조작을 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서, 상기 엔진은, 상기 부 조작단의 실제 영상 정보를 제공하는 비전 엔진; 상기 비전 엔진과 연계되어 상기 비전 엔진으로부터 제공되는 실제 영상 정보를 바탕으로 가상 영상 정보를 제공하는 그래픽 엔진; 상기 그래픽 엔진으로부터 제공되는 가상 영상 정보로부터 얻어진 역각 정보를 상기 주 조작단으로 전달하고, 상기 주 조작단으로부터 입력되는 동작 정보를 상기 부 조작단으로 전달하는 햅틱 엔진; 및 상기 주 조작단으로부터 상기 부 조작단으로 전달되는 정보의 값을 조절하는 제어 엔진을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 3 |
3
제1 항에 있어서, 상기 조명 장치는 유연한 소재의 평면 조명 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1 항에 있어서, 상기 엔진에 의해 전달되는 정보를 이용하여 미세 조작 대상물을 양방향 조작하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 6 |
6
제1 항에 있어서, 상기 엔진에 의해 전달되는 정보는 미세 조작 대상물의 거리 정보를 포함하며, 상기 거리 정보는 실시간으로 상기 주 조작단에 전달되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 7 |
7
제1 항에 있어서, 상기 엔진에 의해 전달되는 정보는 시각 정보, 역각 정보 및 청각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 8 |
8
제1 항에 있어서,상기 주 조작단과 상기 부 조작단은 인터넷의 접속 수단에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 9 |
9
제1 항에 있어서, 상기 선택된 조작 모드에 따라 상기 마이크로 스테이지의 동작 속도가 각기 다른 값을 갖는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 10 |
10
제2 항에 있어서, 상기 동작 정보는 상기 부 조작단의 동작에 대한 상기 주 조작단의 동작의 크기의 비를 나타내는 비례 계수(scaling factor)를 포함하며, 상기 비례 계수가 고정되어 있지 않고 동적으로 변하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 11 |
11
제3 항에 있어서, 상기 유연한 소재의 평면 조명 장치는 EL(Electroluminiscence) 시트인 것임을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 12 |
12
제5 항에 있어서, 상기 엔진에 의해 전달되는 정보는 상기 마이크로 매니퓰레이터에 장착된 힘 센서에 의해 감지되는 역각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 13 |
13
제6 항에 있어서, 상기 미세 조작 대상물의 거리 정보는 제1 미세 조작 대상물과 제2 미세 조작 대상물간의 거리, 제1 미세 조작 대상물의 중심과 제2 미세 조작 대상물의 중심 간의 거리 및 제1 미세 조작 대상물의 이동 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 14 |
14
제6 항에 있어서,상기 거리 정보는 제1 거리 값과 실시간으로 비교되며, 상기 비교 결과에 따라서 자동 조작 모드, 수동 조작 모드 및 원격 조작 모드 중 하나의 조작 모드를 선택하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 15 |
15
제6 항에 있어서, 상기 거리 정보는 제2 거리 값과 실시간으로 비교되며, 상기 비교 결과는 상기 주 조작단으로 피드백 되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 16 |
16
제10 항에 있어서, 상기 비례 계수의 크기는, 제1 미세 조작 대상물이 특정 영역으로부터 벗어나는 경우에 자동으로 변하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 17 |
17
제14 항에 있어서, 상기 제1 거리 값은 제1 미세 조작 대상물을 제2 미세 조작 대상물 측으로 이동시키는 과정에서 사전에 설정된 안전 거리인 것임을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 18 |
18
제14 항에 있어서, 상기 거리 정보는 제1 미세 조작 대상물과 제2 미세 조작 대상물간의 거리인 것임을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 19 |
19
제15 항에 있어서, 상기 제2 거리 값은 제2 미세 조작 대상물의 반지름과 제1 미세 조작 대상물의 반지름의 차(difference)인 것임을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 20 |
20
제15 항에 있어서, 상기 거리 정보는 제1 미세 조작 대상물의 중심과 제2 미세 조작 대상물의 중심 간의 거리인 것임을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 21 |
21
제15 항에 있어서, 상기 비교 결과에 따라서 미세 조작 작업의 속행여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 22 |
22
제15 항에 있어서, 상기 주 조작단으로 피드백 되는 상기 비교 결과는 역각 정보, 시각 정보 및 청각 정보 중 어느 하나 이상의 형태로 피드백 되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 23 |
23
제16 항에 있어서, 상기 특정 영역은 제2 미세 조작 대상물의 중심으로부터 일정 거리 이내의 영역인 것임을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 24 |
24
제16 항에 있어서, 상기 특정 영역은 상기 그래픽 사용자 인터페이스에 표시됨을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 25 |
25
제21 항에 있어서, 상기 미세 조작 작업이 중단된 경우, 상기 마이크로 매니퓰레이터에 의해 상기 미세 조작 대상물을 미세 조작 작업이 중단되기 이전의 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 26 |
26
제21 항에 있어서, 상기 미세 조작 작업이 중단된 경우, 일정 시간이 경과된 후에 다시 미세 조작 작업이 속행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 27 |
27
제22 항에 있어서, 역각 정보의 형태로 상기 주 조작단으로 피드백 되는 상기 비교 결과와 함께 상기 마이크로 매니퓰레이터에 장착된 힘 센서에 의해 감지되는 역각 정보를 주 조작단으로 전달하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 28 |
28
제25 항에 있어서, 상기 위치 이동은 사전에 설정된 횟수만큼의 상기 마이크로 매니퓰레이터의동작의 역궤적을 따라 이동함을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 29 |
29
제1 항 내지 제3 항 및 제5 항 내지 제28 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 미세 조작은 광 부품 조립인 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 시스템
|
| 30 |
30
미세 조작 대상물의 복수의 실제 영상을 얻고, 상기 복수의 실제 영상으로부터 가상 영상을 얻는 단계(a); 및 상기 단계(a)에서 생성된 상기 가상 영상으로부터 미세 조작 대상물 정보를 얻는 단계(b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 31 |
31
제30 항에 있어서, 상기 미세 조작 대상물 정보를 이용하여 상기 미세 조작 대상물을 조작하는 단계(c)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 32 |
32
제30 항에 있어서, 상기 단계(a)의 상기 실제 영상은 복수의 광학 카메라를 이용하여 얻은 상기 미세 조작 대상물의 평면도, 측면도 및 사시도를 포함하며, 상기 가상 영상은 상기 미세 조작 대상물의 평면도, 측면도 및 사시도를 이용하여 얻은 3차원의 입체 가상 영상인 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 33 |
33
제30 항에 있어서, 상기 단계(b)의 상기 미세 조작 대상물 정보는 상기 미세 조작 대상물의 거리 정보 및 상기 미세 조작 대상물의 면적 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 34 |
34
제31 항에 있어서, 상기 단계(c)에서의 상기 미세 조작 대상물의 조작은 상기 미세 조작 대상물 정보를 이용한 상기 미세 조작 대상물 위치의 피드백 제어를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 35 |
35
제31 항에 있어서, 상기 단계(c)에서의 상기 미세 조작 대상물의 조작은 상기 미세 조작 대상물 정보를 이용한 상기 미세 조작 대상물 방향의 피드백 제어를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 36 |
36
제31 항에 있어서, 상기 단계(c)에서의 상기 미세 조작 대상물의 조작은 상기 미세 조작 대상물 정보를 이용한 상기 미세 조작 대상물 힘의 피드백 제어를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 37 |
37
제31 항에 있어서, 상기 단계(c)는 상기 미세 조작 대상물 정보에 따라 역각 정보 또는 청각 정보 등의 형태로 피드백 하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 38 |
38
제33 항에 있어서, 상기 미세 조작 대상물의 거리 정보는, 상기 미세 조작 대상물을 조작하는 방법을 선택할 때 이용되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 39 |
39
제34 항에 있어서, 상기 미세 조작 대상물 위치의 피드백 제어는, 상기 미세 조작 대상물의 실제 영상을 획득하는 광학 카메라의 배율을 변경하는 경우에 상기 미세 조작 대상물의 특정 부분을 화면의 중앙에 오도록 수행되는 피드백 제어를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 40 |
40
제35 항에 있어서, 상기 미세 조작 대상물 방향의 피드백 제어는, 회전 스테이지를 이용하여 미세 조작 대상물의 방향을 변경하며, 상기 미세 조작 대상물이 화전함에 따른 상기 미세 조작 대상물의 실제 평면도 상의 면적의 변화를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 41 |
41
제36 항에 있어서, 상기 미세 조작 대상물 힘의 피드백 제어는, 상기 마이크로 매니퓰레이터에 장착된 힘 센서를 이용하여 상기 미세 조작 대상물에 가해지는 힘의 크기를 감지하며, 사전에 설정된 적정 힘의 크기와 비교함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
| 42 |
41
제36 항에 있어서, 상기 미세 조작 대상물 힘의 피드백 제어는, 상기 마이크로 매니퓰레이터에 장착된 힘 센서를 이용하여 상기 미세 조작 대상물에 가해지는 힘의 크기를 감지하며, 사전에 설정된 적정 힘의 크기와 비교함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 타입 미세 조작 방법
|
