| 1 |
1
서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 외접 기어;
상기 각 외접 기어와 소정 거리 이격되어 배치되는 복수 개의 회전체;
상기 회전체가 상기 외접 기어의 중심을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 외접 기어와 상기 회전체를 연결하는 연결 스프로킷; 및
상기 외접 기어와 회전체에 감기며, 상기 각 외접 기어의 피치 지름에 대응하는 치열을 내주면에 각각 구비하여 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 단일의 가요성 기어를 포함하며,
상기 연결 스프로킷은 상기 외접 기어의 중심축에 회전 가능하게 설치되는 연결바 및 상기 각 회전체의 중심을 관통하여 상기 연결바에 고정되는 연결축을 포함하고,
상기 연결 스프로킷의 연결바는 상기 외접 기어의 외측에 한 쌍으로 배치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 외접 기어;
상기 각 외접 기어와 소정 거리 이격되어 배치되는 복수 개의 회전체;
상기 회전체가 상기 외접 기어의 중심을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 외접 기어와 상기 회전체를 연결하는 연결 스프로킷; 및
상기 외접 기어와 회전체에 감기며, 상기 각 외접 기어의 피치 지름에 대응하는 치열을 내주면 각각 구비하여 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 단일의 가요성 기어를 포함하며,
상기 연결 스프로킷은 상기 외접 기어의 중심축에 회전 가능하게 설치되는 연결바 및 상기 각 회전체의 중심을 관통하여 상기 연결바에 고정되는 연결축을 포함하고,
상기 연결 스프로킷의 연결바는 상기 외접 기어 사이에 단일의 개수로 배치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,
상기 회전체는 상기 가요성 기어의 치열에 맞물리는 치열을 구비하는 파동 기어인 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,
상기 회전체는 원통형 풀리인 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,
상기 회전체는 상기 외접 기어를 중심으로 대칭하여 한 쌍이 배치되어 회전체의 회전시 동적 밸런싱을 맞추는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,
상기 가요성 기어의 외측에 밀착되어 상기 가요성 기어와 외접 기어 간의 이물림을 강화시키는 이탈 방지 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,
상기 연결 스프로킷에는 상기 회전체의 반대측으로 무게추가 설치되어 상기 회전체의 회전시 동적 밸런싱을 맞추는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,
상기 연결 스프로킷에 일 방향으로 이동가능하게 연결되어 상기 가요성 기어의 장력을 조절하는 장력 조절 풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,
상기 가요성 기어의 각각의 치열은 복수 개로 나뉘어 위상차를 갖도록 배열되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,
상기 가요성 기어는 몰드에 의해 성형되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
|
