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복수 개의 원통형 내접 기어;상기 각 내접 기어에 맞물리는 가요성 기어; 및상기 가요성 기어의 내측에 설치되어 회전하면서 상기 가요성 기어를 변형시켜 하모닉 운동을 발생시키는 파동 발생부를 포함하며,상기 가요성 기어는,상기 복수 개의 내접 기어에 일체로 맞물리게 형성됨으로써, 상기 복수 개의 내접 기어 중 어느 하나를 고정하고 나머지 내접 기어를 출력으로 취출할 때, 복수의 하모닉 운동을 중첩시켜 출력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 내접 기어는 동일 치형에 서로 다른 치수(齒數)를 가지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 내접 기어는 서로 다른 치형 및 피치 지름을 가지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,상기 내접 기어는 병렬적으로 배치되는 제1 내접 기어와 제2 내접 기어로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,상기 가요성 기어는 밴드 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,상기 가요성 기어는 상기 복수 개의 내접 기어의 치형, 치수(齒數) 및 피치 지름에 대응하는 외접 기어로 구성되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제6항에 있어서,상기 내접 기어의 피치원 길이 대 상기 외접 기어의 피치원 길이의 비율이 서로 다르게 형성되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,상기 파동 발생부는 구동부에 연결되는 회전판 및 상기 회전판의 둘레를 따라 복수 개로 설치되어 상기 가요성 기어와 접촉하면서 자유 회전하는 회전 롤러로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 원통형 내접 기어;상기 각 내접 기어의 피치 지름에 대응하는 피치 지름을 가지며, 상기 각 내접 기어에 일체로 맞물리게 형성되어, 상기 복수 개의 내접 기어 중 어느 하나를 고정하고 나머지 내접 기어를 출력으로 취출할 때, 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 밴드형의 가요성 기어; 및상기 가요성 기어의 내측에 설치되어 회전하면서 상기 가요성 기어를 변형시켜 하모닉 운동을 발생시키는 파동 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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