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영상 센서를 이용하여 파종기의 운행을 제어하는 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014062673
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 영상 센서를 이용하여 파종기의 운행을 제어하는 장치 및 방법이 개시된다. 파종기의 운행을 제어하는 방법은, RGB 카메라를 이용하여 이동 방향의 토양에 대한 영상 정보를 획득하고, IR 카메라를 이용하여 이동 방향의 토양에 대한 깊이 정보를 획득하고, 영상 정보와 깊이 정보에 기초하여 파종하고자 하는 토양의 상태 및 위치를 감지하며, 감지 결과에 따라 파종기의 동작을 제어한다.
Int. CL G05B 19/00 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) A01C 7/00 (2006.01) A01C 7/08 (2006.01)
CPC A01C 7/085(2013.01) A01C 7/085(2013.01) A01C 7/085(2013.01) A01C 7/085(2013.01)
출원번호/일자 1020130000270 (2013.01.02)
출원인 군산대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1406210-0000 (2014.06.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140612) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.01.02)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 군산대학교산학협력단 대한민국 전라북도 군산시 대학로 *** (

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 주영훈 대한민국 서울 서초구
2 김진규 대한민국 전북 정읍시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 군산대학교산학협력단 전라북도 군산시 대학로 *** (
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-0002635-60
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2013.02.19 수리 (Accepted) 1-1-2013-0149118-24
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.03.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0164052-53
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.05.13 수리 (Accepted) 1-1-2013-0416828-18
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0509502-09
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0619283-96
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2013-0723043-18
8 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period
2013.08.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0096097-14
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0832038-13
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.09.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0832059-61
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.11.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0777689-26
12 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.01.13 수리 (Accepted) 1-1-2014-0030683-87
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.02.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-0130579-59
14 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-0232556-79
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.04.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0346932-28
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.04.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-0346931-83
17 등록결정서
Decision to grant
2014.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0373039-40
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.10.28 수리 (Accepted) 4-1-2015-5142778-85
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.02.27 수리 (Accepted) 4-1-2019-5038912-94
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.09 수리 (Accepted) 4-1-2020-5153535-17
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
파종기의 운행을 제어하는 방법에 있어서,상기 파종기에 구비된 RGB 카메라를 이용하여 파종 작업의 대상인 토양과 비작업 대상인 토양 이외의 영역을 구분함으로써 이동 방향의 토양에 대한 영상 정보를 획득하는 단계;상기 파종기에 구비된 IR(intra red) 카메라를 이용하여 상기 파종기로부터 상기 이동 방향에 형성된 토양에 대한 깊이 정보를 획득하는 단계;상기 영상 정보와 상기 깊이 정보에 기초하여 파종하고자 하는 토양이 형성된 상태 및 상기 파종기로부터 상기 토양까지의 거리를 감지하는 단계; 및상기 감지 결과에 따라 상기 파종기의 동작을 제어하는 단계;를 포함하는 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 영상 정보를 획득하는 단계는,상기 RGB 카메라를 이용하여 RGB 영상을 촬영하는 단계;상기 RGB 영상으로부터 색상 정보를 추출하는 단계;상기 추출된 색상 정보와 토양에 대한 색상 데이터베이스를 참조하여 토양에 해당하는 영역과 토양 이외의 영역을 구분함으로써 상기 촬영된 영상을 이진 영상으로 변환하는 단계; 및히스토그램(histogram) 정보를 이용하여 상기 이진 영상으로부터 토양과 토양 이외의 영역 간의 경계인 에지(edge)를 추출함으로써 상기 촬영된 RGB 영상 내에 존재하는 토양의 형태에 대한 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 깊이 정보를 획득하는 단계는,IR 프로젝터(projector)를 이용하여 적외선을 방사하는 단계;상기 IR 카메라를 이용하여 적외선 영상을 촬영하는 단계; 및상기 적외선 영상에 기초하여 상기 파종기로부터 상기 토양의 각 화소 영역까지의 거리 정보를 추출함으로써 상기 촬영된 적외선 영상 내에 존재하는 토양의 깊이에 대한 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 토양의 상태 및 거리를 감지하는 단계는,상기 영상 정보와 상기 깊이 정보를 대응시키되 상기 영상 정보와 상기 토양의 각 화소 영역마다의 거리 데이터를 사상시킴으로써 하나의 영상에 대한 공간 지도를 생성하는 단계; 및생성된 상기 공간 지도 내에서 토양이 형성하고 있는 각 화소 영역에 대한 성토 형태 및 거리 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 방법
5 5
제 1 항에 있어서,상기 파종기의 동작을 제어하는 단계는,상기 감지 결과에 따라 상기 파종기에 구비된 구동 수단을 제어하는 액추에이터(actuator)의 구동축을 조절함으로써 상기 토양의 상태 및 거리에 대응하여 상기 파종기의 파종 동작을 수행시키는 것을 특징으로 하는 방법
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
제 1 항에 있어서,상기 파종하고자 하는 토양의 상태 및 거리에 대한 영상을 출력하고, 상기 파종기의 파종 동작을 안내하는 보조선을 상기 출력된 영상 위에 부가하여 사용자에게 표시하는 단계; 및상기 보조선을 따라 동작하는 액추에이터의 구동 수단 제어 동작의 수행 여부를 표시함으로써 상기 사용자로 하여금 상기 액추에이터에 대한 자동 제어 또는 수동 제어 여부를 입력받는 단계;를 더 포함하는 방법
9 9
삭제
10 10
파종기의 운행을 제어하는 장치에 있어서,상기 파종기의 주행 방향에 구비되어 RGB 영상을 촬영하는 RGB 카메라;상기 파종기의 주행 방향에 구비되어 적외선 영상을 촬영하는 IR 카메라;상기 파종기에 구비되어 상기 RGB 카메라를 이용하여 파종 작업의 대상인 토양과 비작업 대상인 토양 이외의 영역을 구분함으로써 이동 방향의 토양에 대한 영상 정보를 획득하고, 상기 IR 카메라를 이용하여 상기 파종기로부터 상기 이동 방향에 형성된 토양에 대한 깊이 정보를 획득하며, 상기 영상 정보와 상기 깊이 정보에 기초하여 파종하고자 하는 토양이 형성된 상태 및 상기 파종기로부터 상기 토양까지의 거리를 감지하고, 상기 감지 결과에 따라 상기 파종기의 동작에 대한 제어 명령을 생성하는 처리부; 및상기 파종기에 구비되어 상기 처리부와 전기적으로 연결되고, 생성된 상기 제어 명령에 따라 상기 파종기의 구동 수단을 제어하는 액추에이터;를 포함하는 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.