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고속 이동하는 이미징 소나 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치

기술번호 : KST2014063958
담당센터 : 대구기술혁신센터
전화번호 : 053-550-1450

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	고속 이동하는 이미징 소나 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법은 하나의 영상 프레임의 획득 주기 동안 이미징 소나의 이동량을 측정하는 단계; 이전의 추정된 영상 프레임에 기초하여 상기 이동량에 따라 현재의 픽셀에 대응하는 이전의 픽셀의 픽셀값을 연산하여 현재의 예측 영상 프레임을 예측하는 단계; 상기 이미징 소나로부터 현재의 획득 영상 프레임을 획득하는 단계; 및 상기 획득 영상 프레임과 상기 예측 영상 프레임을 조합하여 현재의 영상 프레임을 추정하는 단계;를 포함한다.
Int. CL	G01S 15/89 (2006.01)
CPC	G01S 15/8977(2013.01) G01S 15/8977(2013.01) G01S 15/8977(2013.01) G01S 15/8977(2013.01) G01S 15/8977(2013.01)
출원번호/일자	1020140076700 (2014.06.23)
출원인	포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자	10-1590252-0000 (2016.01.25)
공개번호/일자	10-2016-0000083 (2016.01.04) 문서열기
공고번호/일자	(20160201) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	소멸
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2014.06.23)
심사청구항수	12

출원인

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번호	이름	국적	주소
1	포항공과대학교 산학협력단	대한민국	경상북도 포항시 남구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	유선철	대한민국	경상북도 포항시 남구
2	구정회	대한민국	대구광역시 달서구
3	조한길	대한민국	경상남도 함안군
4	조현우	대한민국	경상북도 포항시 북구
5	표주현	대한민국	경상남도 양산시

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인리온	대한민국	서울특별시 서초구 사평대로 **, 층(반포동)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	포항공과대학교 산학협력단	대한민국	경상북도 포항시 남구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2014.06.23	수리 (Accepted)	1-1-2014-0586267-36
2	보정요구서 Request for Amendment	2014.07.02	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2014-0108441-90
3	[출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment	2014.07.03	수리 (Accepted)	1-1-2014-0629123-13
4	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2015.06.10	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0388477-10
5	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)	2015.08.10	수리 (Accepted)	1-1-2015-0773638-48
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2015.09.08	수리 (Accepted)	1-1-2015-0873080-95
7	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2015.09.08	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2015-0873046-42
8	등록결정서 Decision to grant	2016.01.19	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0045392-62
9	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.11.20	수리 (Accepted)	4-1-2019-5243581-27
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.11.22	수리 (Accepted)	4-1-2019-5245997-53
11	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.11.25	수리 (Accepted)	4-1-2019-5247115-68

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 고속 이동하는 이미징 소나의 고속 이동 및 정지 동작 모두에 대한 영상 개선 방법으로서,상기 이미징 소나가 이동하는지의 여부를 판단하는 단계; 하나의 영상 프레임의 획득 주기 동안 상기 이미징 소나의 이동량을 측정하는 단계; 이전의 추정된 영상 프레임에 기초하여 상기 측정된 이동량에 따라 현재의 예측 프레임의 픽셀에 대응하는 상기 이전의 추정된 영상 프레임의 픽셀을 연산하고, 상기 이전의 추정된 영상 프레임의 픽셀의 픽셀값을 상기 현재의 예측 프레임의 픽셀의 픽셀값으로 하여 상기 현재의 예측 영상 프레임을 예측하는 단계; 상기 이미징 소나로부터 현재의 획득 영상 프레임을 획득하는 단계; 및 상기 이미징 소나가 이동한 경우, 상기 현재의 획득 영상 프레임과 상기 이전의 추정된 영상 프레임으로부터 예측된 현재의 예측 영상 프레임을 평균 처리하여 현재의 영상 프레임을 추정하고, 상기 이미징 소나가 이동하지 않은 경우, 상기 현재의 획득 영상 프레임과 상기 이전의 추정된 영상 프레임을 평균 처리하여 현재의 영상 프레임을 추정하는 단계;를 포함하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법
2	2 제 1 항에 있어서,상기 이동량은 상기 이미징 소나의 x축, y축, 및 z축 방향으로 이동한 거리 및 팬(pan), 기울기(tilt), 요(yaw) 각도의 회전량 중 적어도 하나를 포함하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법
3	3 삭제
4	4 제 1 항에 있어서, 상기 예측하는 단계는, 상기 측정된 이동량을 기초로 이전의 소나 좌표를 산출하는 단계;상기 산출된 소나 좌표를 이전의 픽셀 인덱스로 변환하는 단계; 및 상기 이전의 픽셀 인덱스의 픽셀값을 상기 현재의 픽셀의 픽셀값으로 하여 상기 현재의 예측 영상 프레임을 산출하는 단계를 포함하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법
5	5 제 1 항에 있어서,상기 예측하는 단계는 상기 이전의 추정된 영상 프레임 및 상기 측정된 이동량을 이용하여 다음 식을 만족하는 상기 현재의 예측 영상 프레임을 예측하고, 여기서, sij(t)는 시간 t에서의 상기 예측 영상 프레임의 픽셀값이고, 는 시간 t-1에서의 상기 추정된 영상 프레임의 픽셀값인, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법
6	6 제 1 항에 있어서, 상기 단계들은 칼만(Kalman) 필터 알고리즘을 이용하여 수행되는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법
7	7 삭제
8	8 제 1 항에 있어서,상기 측정 단계는 상기 이미징 소나 또는 상기 이미징 소나가 장착되는 무인 수중 로봇의 이동량을 측정하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법
9	9 삭제
10	10 삭제
11	11 삭제
12	12 삭제
13	13 고속 이동하는 이미징 소나의 고속 이동 및 정지 동작 모두에 대한 영상 개선 장치로서, 초음파를 송신 및 수신하여 수신된 초음파 신호를 기초로 영상 프레임을 획득하는 영상 획득부;하나의 영상 프레임의 획득 주기 동안 상기 이미징 소나의 이동량을 측정하는 이동량 측정부;이전의 추정된 영상 프레임에 기초하여 상기 측정된 이동량에 따라 현재의 예측 영상 프레임의 픽셀에 대응하는 상기 이전의 추정된 영상 프레임의 픽셀을 연산하고, 상기 이전의 추정된 영상 프레임의 픽셀의 픽셀값을 상기 현재의 예측 영상 프레임의 픽셀의 픽셀값으로 하여 상기 현재의 예측 영상 프레임을 예측하는 영상 예측부; 및 상기 이미징 소나가 이동하는지의 여부를 판단하여, 상기 이미징 소나가 이동한 경우, 상기 현재의 획득된 영상 프레임과 상기 이전의 추정된 영상 프레임으로부터 예측된 현재의 예측 영상 프레임을 평균 처리하여 현재의 영상 프레임을 추정하고, 상기 이미징 소나가 이동하지 않은 경우, 상기 현재의 획득 영상 프레임과 상기 이전의 추정된 영상 프레임을 평균 처리하여 상기 현재의 영상 프레임을 추정하는 영상 개선부를 포함하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 장치
14	14 제 13 항에 있어서,상기 이동량 측정부는 상기 이미징 소나의 x축, y축, 및 z축 방향으로 이동한 거리 및 팬, 기울기, 요잉 각도의 회전량 중 적어도 하나를 측정하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 장치
15	15 삭제
16	16 제 13 항에 있어서, 상기 영상 예측부는 상기 측정된 이동량을 기초로 이전의 소나 좌표를 산출하고, 상기 산출된 소나 좌표를 이전의 픽셀 인덱스로 변환하며, 상기 이전의 픽셀 인덱스의 픽셀값을 상기 현재의 픽셀의 픽셀값으로 하여 상기 현재의 예측 영상 프레임을 산출하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 장치
17	17 제 13 항에 있어서,상기 영상 예측부는 상기 이전의 추정된 영상 프레임 및 상기 이동량을 이용하여 다음 식을 만족하는 상기 현재의 예측 영상 프레임을 예측하고, 여기서, sij(t)는 시간 t에서의 상기 예측 영상 프레임의 픽셀값이고, 는 시간 t-1에서의 상기 추정된 영상 프레임의 픽셀값인, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 장치
18	18 제 13 항에 있어서, 상기 영상 개선부는 칼만 필터 알고리즘을 이용하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 장치
19	19 삭제
20	20 제 13 항에 있어서,상기 이동량 측정부는 상기 이미징 소나 또는 상기 이미징 소나가 장착되는 무인 수중 로봇의 이동량을 측정하는, 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 장치

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	지식경제부	포항공과대학교-SUNY Korea	IT명품인재양성사업	포스텍 미래 IT 융합연구원

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-1590252-0000

권리란

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표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20140623 출원 번호 : 1020140076700 공고 연월일 : 20160201 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20160119 청구범위의 항수 : 12 유별 : G01S 15/89 발명의 명칭 : 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	256,500 원	2016년 01월 25일	납입
제 4 년분	금 액	152,000 원	2019년 01월 02일	납입
제 5 년분	금 액	152,000 원	2020년 01월 13일	납입

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번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2014.06.23	수리 (Accepted)	1-1-2014-0586267-36
2	보정요구서	2014.07.02	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2014-0108441-90
3	[출원서등 보정]보정서	2014.07.03	수리 (Accepted)	1-1-2014-0629123-13
4	의견제출통지서	2015.06.10	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0388477-10
5	[지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서	2015.08.10	수리 (Accepted)	1-1-2015-0773638-48
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2015.09.08	수리 (Accepted)	1-1-2015-0873080-95
7	[명세서등 보정]보정서	2015.09.08	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2015-0873046-42
8	등록결정서	2016.01.19	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0045392-62
9	출원인정보변경(경정)신고서	2019.11.20	수리 (Accepted)	4-1-2019-5243581-27
10	출원인정보변경(경정)신고서	2019.11.22	수리 (Accepted)	4-1-2019-5245997-53
11	출원인정보변경(경정)신고서	2019.11.25	수리 (Accepted)	4-1-2019-5247115-68


기술번호	KST2014063958
자료제공기관	NTB
기술공급기관	포항공과대학교 산학협력단
기술명	고속 이동하는 이미징 소나 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치
기술개요	고속 이동하는 이미징 소나 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 고속 이동하는 이미징 소나의 영상 개선 방법은 하나의 영상 프레임의 획득 주기 동안 이미징 소나의 이동량을 측정하는 단계; 이전의 추정된 영상 프레임에 기초하여 상기 이동량에 따라 현재의 픽셀에 대응하는 이전의 픽셀의 픽셀값을 연산하여 현재의 예측 영상 프레임을 예측하는 단계; 상기 이미징 소나로부터 현재의 획득 영상 프레임을 획득하는 단계; 및 상기 획득 영상 프레임과 상기 예측 영상 프레임을 조합하여 현재의 영상 프레임을 추정하는 단계;를 포함한다.
개발상태	기술개발진행중
기술의 우수성
응용분야
시장규모 및 동향
희망거래유형	라이센스
사업화적용실적
도입시고려사항


과제고유번호	1711014037
세부과제번호	H0201-14-1001
연구과제명	미래IT융합연구원
성과구분	출원
부처명	미래창조과학부
연구관리전문기관명
연구주관기관명
성과제출연도	2014
연구기간	201108~202012
기여율	1
연구개발단계명	기초연구
6T분류명	IT(정보기술)

특허성과

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