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수중에서 도킹체를 스테이션 측으로 도킹하기 위한 시스템에 있어서,상기 수중의 바닥면에 고정되며, 상기 도킹체에 적어도 하나의 유도신호를 송출하는 유도부를 구비하는 스테이션;일측이 상기 스테이션과 케이블을 매개로 이격배치되어 수중에서 조류 방향을 따라 계류하는 에이전트; 및상기 유도신호를 통해 에이전트 측으로 유도되어 상기 에이전트에 접속하는 도킹체;를 포함하고,상기 유도부는 상기 에이전트 및 도킹체를 동시에 촬영하기 위하여 상기 스테이션에 구비되는 이미징소나를 포함하며,상기 이미징 소나에 의해 촬영되는 영상을 통해 상기 에이전트와 도킹체의 상호거리를 확인하고 상기 에이전트와 도킹체의 정렬을 위한 제어 명령이 상기 에이전트 측으로 전달되는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 1항에 있어서,상기 유도부는 원거리에 위치하는 도킹체로 초음파를 발생시키는 초음파비콘을 포함하는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 1항에 있어서,상기 케이블은 스마트케이블인 것을 특징으로 하는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 4항에 있어서,상기 스마트케이블은 일단이 상기 에이전트에 연결되고 타단이 상기 스테이션의 윈치에 연결되어 상기 윈치의 작동을 통해 상기 스테이션과 에이전트의 거리가 가변되는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 4항에 있어서,상기 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 방향키를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 6항에 있어서,상기 본체는 적어도 하나의 추진기가 구비되어 상기 에이전트의 계류위치가 조정되는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 1항에 있어서,상기 에이전트 및 도킹체에는 서로 대응되는 통신부가 각각 구비되어 상기 도킹체가 근거리로 유도된 상태에서 서로 간의 위치에 대한 정보를 송,수신함으로써 상기 에이전트와 도킹체 간의 도킹 작업이 이루어지는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 8항에 있어서,상기 통신부는 LED광원으로 구비되어 상기 LED광원에서 발생되는 빛을 통해 수중에서 통신이 이루어지는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트 도킹 시스템
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제 1항에 있어서,상기 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체가 상기 지지체의 상부측에 배치되는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트 도킹 시스템
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수중에서 도킹체를 수중의 바닥면에 고정되는 스테이션 측으로 도킹하기 위한 방법에 있어서,상기 도킹체를 접속하기 위한 에이전트를 상기 스테이션으로부터 스마트케이블을 매개로 일정거리 이격시켜 조류방향으로 계류시키는 단계;상기 스테이션에 구비된 유도부를 통하여 상기 도킹체 측으로 유도신호를 송출하는 단계; 및상기 유도신호를 통해 상기 에이전트 측으로 유도된 도킹체가 상기 에이전트에 접속하는 단계;를 포함하고,상기 유도부는 상기 에이전트 및 도킹체를 동시에 촬영하기 위하여 상기 스테이션에 구비되는 이미징소나를 포함하며,상기 도킹체가 상기 스테이션으로부터 근거리에 위치하는 경우 상기 이미징소나에 의해 촬영된 영상을 통해 상기 에이전트와 도킹체의 상호거리를 확인하고 상기 에이전트와 도킹체의 정렬을 위한 제어 명령이 상기 에이전트 측으로 전달되는 수중 에이전트를 이용한 도킹방법
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제 13항에 있어서,상기 유도부는 초음파를 발생시키는 초음파비콘을 포함하고, 상기 도킹체가 상기 스테이션으로부터 원거리에 위치하는 경우 초음파에 의해 스테이션 측으로 유도되는 수중 에이전트를 이용한 도킹방법
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제 13항에 있어서,상기 에이전트는 일단이 상기 에이전트에 연결되고 타단이 상기 스테이션의 윈치에 연결되는 스마트케이블의 길이가 상기 윈치의 작동을 통해 가변되어 계류 위치가 조정되는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트를 이용한 도킹방법
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제 13항에 있어서,상기 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 추진기를 포함하고, 상기 추진기의 작동을 통해 상기 에이전트의 계류위치가 조정되는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트를 이용한 도킹방법
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제 13항에 있어서,상기 도킹체가 에이전트에 접속하는 단계는 상기 도킹체가 에이전트와 근접한 거리로 유도된 상태에서 상기 에이전트 및 도킹체에 서로 대응되도록 구비되는 통신부를 통하여 서로 간의 위치에 대한 정보를 송,수신함으로써 상기 에이전트와 도킹체 간의 도킹 작업이 이루어지는 수중 에이전트를 이용한 도킹방법
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제 18항에 있어서,상기 통신부는 LED광원으로 구비되어 상기 LED광원에서 발생되는 빛을 통해 수중에서 통신이 이루어지는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트를 이용한 도킹방법
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제 13항에 있어서,상기 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체로 구비되어 상기 에이전트가 조류방향과 일치되도록 상기 회전체가 회전되는 것을 특징으로 하는 수중 에이전트를 이용한 도킹방법
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