맞춤기술찾기
이전대상기술
이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치
- 기술번호 : KST2014063960
- 담당센터 : 대구기술혁신센터
- 전화번호 : 053-550-1450
| 요약 | 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법은 이미징 소나의 초음파의 파라미터, 대상 물체의 파라미터, 상기 대상 물체가 놓인 바닥을 각각 다수의 직선, 다수의 미소 평면, 무한 평면으로 설정하는 단계; 상기 초음파의 다수의 직선과, 상기 대상 물체의 다수의 미소 평면 및 상기 무한 평면과의 교점을 각각 산출하고, 상기 산출된 교점들을 기초로 이미지 데이터를 에뮬레이션하는 단계; 및 상기 이미지 데이터를 변환하여 소나 이미지를 생성하는 단계를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | G01S 15/89 (2006.01) G01S 15/66 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020140076702 (2014.06.23) |
| 출원인 | 포항공과대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1590253-0000 (2016.01.25) |
| 공개번호/일자 | 10-2016-0000084 (2016.01.04) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20160201) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2014.06.23) |
| 심사청구항수 | 27 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 포항공과대학교 산학협력단 | 대한민국 | 경상북도 포항시 남구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 유선철 | 대한민국 | 경상북도 포항시 남구 |
| 2 | 조현우 | 대한민국 | 경상북도 포항시 북구 |
| 3 | 조한길 | 대한민국 | 경상남도 함안군 |
| 4 | 구정회 | 대한민국 | 대구광역시 달서구 |
| 5 | 표주현 | 대한민국 | 경상남도 양산시 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인리온 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층(반포동) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 포항공과대학교 산학협력단 | 대한민국 | 경상북도 포항시 남구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2014.06.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0586283-67 |
| 2 | 보정요구서 Request for Amendment |
2014.07.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2014-0111880-91 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2014.07.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0643691-53 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2015.06.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2015-0401554-89 |
| 5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2015.08.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0795397-44 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2015.09.08 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2015-0873384-69 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2015.09.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0873402-04 |
| 8 | 등록결정서 Decision to grant |
2016.01.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0045393-18 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.11.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5243581-27 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.11.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5245997-53 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.11.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5247115-68 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 수중에서 이미징 소나에 의해 생성되는 대상 물체의 이미지를 예측 시뮬레이션하는 방법으로서, 이미징 소나의 초음파의 파라미터, 대상 물체의 파라미터, 상기 대상 물체가 놓인 바닥의 파라미터를 각각 다수의 직선, 다수의 미소 평면, 무한 평면으로 설정하는 단계;상기 초음파의 다수의 직선과, 상기 대상 물체의 다수의 미소 평면 및 상기 바닥을 형성하는 상기 무한 평면과의 교점을 각각 산출하되, 상기 미소 평면 각각의 위치 정보를 상기 다수의 직선에 대한 각도로 환산하여 상기 다수의 직선의 후보군을 산출하고, 상기 후보군에 대해서만 교점을 산출하며, 상기 산출된 교점들을 기초로 상기 대상 물체, 상기 바닥 및 상기 대상 물체의 그림자에 대응하는 이미지 데이터를 에뮬레이션하는 단계; 및상기 에뮬레이션된 이미지 데이터를 변환하여 소나 이미지를 생성하는 단계를 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 설정하는 단계는, 상기 초음파의 파라미터로서 상기 직선의 방향, 및 상기 이미징 소나의 위치 및 방위(orientation)를 설정하는 제 1 설정 단계; 및 상기 대상 물체의 파라미터로서 다수의 폴리곤 메시를 설정하는 제 2 설정 단계를 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 3 |
3 제 2 항에 있어서,상기 제 2 설정 단계는 상기 폴리곤이 삼각형 또는 사각형인, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 설정하는 단계는 상기 대상 물체의 파라미터를 상기 대상 물체에 대한 캐드 파일의 형태로 외부로부터 입력받는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 에뮬레이션하는 단계는, 상기 다수의 미소 평면의 좌표를 글로벌 좌표계에서 로컬 좌표계로 변환하는 단계; 상기 좌표 변환된 다수의 미소 평면 및 상기 무한 평면과 상기 다수의 직선의 교점을 산출하는 단계; 및상기 교점과 상기 이미징 소나의 소스 사이의 위치 관계에 따라 이미지 데이터를 산출하는 단계를 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 6 |
6 제 5 항에 있어서, 상기 교점을 산출하는 단계는 상기 교점이 상기 미소 평면 내인지의 여부를 판정하는 단계를 더 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 7 |
7 제 5 항에 있어서, 상기 이미지 데이터를 산출하는 단계는 상기 교점과 상기 이미징 소나의 소스 사이의 거리(r), 방위각(azimuth angle)(θ), 및 앙각(elevation angle)(φ)을 산출하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서,상기 이미지 데이터를 산출하는 단계는 두 개의 직선이 동일한 거리 및 방위각을 갖고, 상이한 앙각을 갖는 경우, 더 큰 세기 값을 갖는 직선을 선택하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 9 |
9 제 7 항에 있어서,상기 이미지 데이터를 산출하는 단계는 하나의 직선 상에 두 개의 교점이 산출되는 경우 거리가 짧은 것을 선택하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 10 |
10 제 5 항에 있어서, 상기 이미지 데이터를 산출하는 단계는 상기 이미지 데이터의 세기를 상기 직선이 교차하는 대상에 따라 결정하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서, 상기 이미지 데이터를 산출하는 단계는 상기 이미지 데이터의 세기가, 상기 직선이 상기 미소 평면과 만나는 경우 가장 크고, 상기 직선이 상기 미소 평면 및 상기 무한 평면 모두와 만나지 않은 경우 가장 작으며, 상기 직선이 상기 무한 평면과 만나는 경우 중간 크기라고 결정하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 12 |
12 제 1 항에 있어서,상기 소나 이미지를 생성하는 단계는, 상기 산출된 이미지 데이터를 이미지 평면에 매핑하는 단계; 및 상기 이미지 평면을 섹터 형태로 변환하는 단계를 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 13 |
13 제 1 항에 있어서,상기 생성된 소나 이미지를 디스플레이하는 단계를 더 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 |
| 14 |
14 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 기록 매체 |
| 15 |
15 수중에서 이미징 소나에 의해 생성되는 대상 물체의 이미지를 예측 시뮬레이션하는 장치로서,이미징 소나의 초음파의 파라미터, 대상 물체의 파라미터, 상기 대상 물체가 놓인 바닥의 파라미터를 각각 다수의 직선, 다수의 미소 평면, 무한 평면으로 설정하는 파라미터 설정부; 상기 초음파의 다수의 직선과, 상기 대상 물체의 다수의 미소 평면 및 상기 바닥을 형성하는 상기 무한 평면과의 교점을 각각 산출하되, 상기 미소 평면 각각의 위치 정보를 상기 다수의 직선에 대한 각도로 환산하여 상기 다수의 직선의 후보군을 산출하고, 상기 후보군에 대해서만 교점을 산출하며, 상기 산출된 교점들을 기초로 상기 대상 물체, 상기 바닥 및 상기 대상 물체의 그림자에 대응하는 이미지 데이터를 에뮬레이션하는 에뮬레이터; 및 상기 에뮬레이션된 이미지 데이터를 변환하여 소나 이미지를 생성하는 소나 이미지 생성부를 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 16 |
16 제 15 항에 있어서,상기 파라미터 설정부는, 상기 초음파의 파라미터로서 상기 직선의 방향, 및 상기 이미징 소나의 위치 및 방위를 설정하는 이미징 소나 파라미터 설정부; 및 상기 대상 물체의 파라미터로서 다수의 폴리곤 메시를 설정하는 물체 파라미터 설정부를 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 17 |
17 제 16 항에 있어서,상기 폴리곤은 삼각형 또는 사각형인, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 18 |
18 제 15 항에 있어서,상기 파라미터 설정부는 상기 대상 물체의 파라미터를 상기 대상 물체에 대한 캐드 파일의 형태로 외부로부터 입력받는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 19 |
19 제 15 항에 있어서,상기 에뮬레이터는 상기 다수의 미소 평면의 좌표를 글로벌 좌표계에서 로컬 좌표계로 변환하고, 상기 좌표 변환된 다수의 미소 평면 및 상기 무한 평면과 상기 다수의 직선의 교점을 산출하며, 상기 교점과 상기 이미징 소나의 소스 사이의 위치 관계에 따라 이미지 데이터를 산출하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 20 |
20 제 19 항에 있어서, 상기 에뮬레이터는 상기 교점이 상기 미소 평면 내인지의 여부를 판정하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 21 |
21 제 19 항에 있어서, 상기 에뮬레이터는 상기 교점과 상기 이미징 소나의 소스 사이의 거리(r), 방위각(θ), 및 앙각(φ)을 산출하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 22 |
22 제 21 항에 있어서,상기 에뮬레이터는 두 개의 직선이 동일한 거리 및 방위각을 갖고, 상이한 앙각을 갖는 경우, 더 큰 세기 값을 갖는 직선을 선택하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 23 |
23 제 21 항에 있어서, 상기 에뮬레이터는 하나의 직선 상에 두 개의 교점이 산출되는 경우 거리가 짧은 것을 선택하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 24 |
24 제 19 항에 있어서, 상기 에뮬레이터는 상기 이미지 데이터의 세기를 상기 직선이 교차하는 대상에 따라 결정하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 25 |
25 제 24 항에 있어서, 상기 에뮬레이터는 상기 이미지 데이터의 세기가, 상기 직선이 상기 미소 평면과 만나는 경우 가장 크고, 상기 직선이 상기 미소 평면 및 상기 무한 평면 모두와 만나지 않은 경우 가장 작으며, 상기 직선이 상기 무한 평면과 만나는 경우 중간 크기라고 결정하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 26 |
26 제 15 항에 있어서,상기 소나 이미지 생성부는 상기 산출된 이미지 데이터를 이미지 평면에 매핑하고, 상기 이미지 평면을 섹터 형태로 변환하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 27 |
27 제 15 항에 있어서,상기 생성된 소나 이미지를 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는, 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US20160283619 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2016283619 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 포항공과대학교-SUNY Korea | IT명품인재양성사업 | 포스텍 미래 IT 융합연구원 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1590253-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20140623 출원 번호 : 1020140076702 공고 연월일 : 20160201 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20160119 청구범위의 항수 : 27 유별 : G01S 15/89 발명의 명칭 : 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 549,000 원 | 2016년 01월 25일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 317,000 원 | 2019년 01월 02일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 317,000 원 | 2020년 01월 13일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2014.06.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0586283-67 |
| 2 | 보정요구서 | 2014.07.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2014-0111880-91 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2014.07.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0643691-53 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2015.06.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2015-0401554-89 |
| 5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2015.08.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0795397-44 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 | 2015.09.08 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2015-0873384-69 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2015.09.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0873402-04 |
| 8 | 등록결정서 | 2016.01.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0045393-18 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.11.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5243581-27 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.11.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5245997-53 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.11.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5247115-68 |
| 기술번호 | KST2014063960 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 포항공과대학교 산학협력단 |
| 기술명 | 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치 |
| 기술개요 |
이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법은 이미징 소나의 초음파의 파라미터, 대상 물체의 파라미터, 상기 대상 물체가 놓인 바닥을 각각 다수의 직선, 다수의 미소 평면, 무한 평면으로 설정하는 단계; 상기 초음파의 다수의 직선과, 상기 대상 물체의 다수의 미소 평면 및 상기 무한 평면과의 교점을 각각 산출하고, 상기 산출된 교점들을 기초로 이미지 데이터를 에뮬레이션하는 단계; 및 상기 이미지 데이터를 변환하여 소나 이미지를 생성하는 단계를 포함한다. |
| 개발상태 | 기술개발진행중 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 라이센스 |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1711014037 |
|---|---|
| 세부과제번호 | H0201-14-1001 |
| 연구과제명 | 미래IT융합연구원 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 미래창조과학부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2014 |
| 연구기간 | 201108~202012 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020140144082] | 초음파와 광음향 신호 검출용 카테터 및 이를 이용한 초음파 영상과 광음향 영상 획득 시스템(Catheter and system for detecting the ultrasound signal and the photoacoustic signal) | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020140140558] | 태양전지를 구비한 발광다이오드 및 이의 제조방법(LIGHT EMITTING DEVICE COMPRISING SOLAR CELL AND METHOD FOR PRODUCING THE SAME) | 새창보기 |
| [1020140130808] | 스핀 전달 토크 메모리(SPIN-TRANSFER TORQUE MAGNETIC RAM) | 새창보기 |
| [1020140083657] | 광음향 촬영 장치 및 이를 이용한 산소포화도 측정방법(Photo-acoustic image device and oxygen saturation measurement method) | 새창보기 |
| [1020140083221] | 접이식 레이더 부이(Folding type rader buoy) | 새창보기 |
| [1020140083195] | 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법 및 장치(Method and device for recognizing underwater object using sonar image template) | 새창보기 |
| [1020140081843] | 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법 및 장치(Method and device for mosaicking underwater image) | 새창보기 |
| [1020140080076] | 전자 소자(ELECTRONIC DEVICE) | 새창보기 |
| [1020140076707] | 실시간 수중 초음파 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020140076702] | 이미징 소나의 이미지 예측 시뮬레이션 방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [1020140076700] | 고속 이동하는 이미징 소나 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
중요키워드
| [KST2014063957][포항공과대학교 산학협력단] | 실시간 수중 초음파 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [KST2019034694][포항공과대학교 산학협력단] | 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법 | 새창보기 |
| [KST2014063958][포항공과대학교 산학협력단] | 고속 이동하는 이미징 소나 영상 개선 방법 및 이를 이용한 장치 | 새창보기 |
| [KST2019034601][포항공과대학교 산학협력단] | 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [KST2016007141][포항공과대학교 산학협력단] | 삼킴 횟수 측정 시스템 및 그 방법(SYSTEM FOR COUNTING SWALLOWING AND METHOD THEREOF) | 새창보기 |
| [KST2019034695][포항공과대학교 산학협력단] | 다중 빔 초음파 카메라를 이용한 3차원 공간데이터 획득방법 | 새창보기 |
| [KST2016019918][포항공과대학교 산학협력단] | 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법(Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof) | 새창보기 |
| [KST2017010876][포항공과대학교 산학협력단] | 케이블로 연결된 복수개의 수중로봇의 위치 추정 방법 및 그 시스템(METHOD AND SYSTEM FOR ESTIMATING LOCATION OF A PLURALITY OF UNDERWATER ROBOT CONNERCTED BY CABLE) | 새창보기 |
| 심판사항 정보가 없습니다 |
|---|