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4개의 구동부와 4개의 링크부 및 몸체부를 포함하여 구성되는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼으로서,프로펠러와, 그 프로펠러의 하부에 위치하여 프로펠러를 구동시키는 구동모터와, 어댑터 축이 상기 프로펠러의 중심부위를 관통하고 하부가 구동모터의 상부에 체결되어 상기 프로펠러와 구동모터를 연결하는 어댑터와, 상기 프로펠러의 중심을 관통한 어댑터 축과 체결되는 너트와, 상기 구동모터의 하부에 형성된 로터 축을 통해 상기 구동모터와 결합되어 모터회전수를 측정하는 엔코더를 구비하여 호버링 로봇 플랫폼의 비행에 필요한 추력을 발생하는 4개의 구동부;일측이 구동모터와 엔코더 사이에 결합되고 타측으로 복수의 체결공이 형성된 마운터와, 상기 마운터의 복수의 체결공 상부에 위치되어 고정 결합되는 조인트와, 상기 조인트의 일 측면에 삽입 결합되는 막대 형태의 링크와, 상기 링크의 타단에 삽입 결합되는 서포터를 구비하는 4개의 링크부; 및상부 플레이트가 상기 각각의 서포터의 상부 면과 체결되고 상기 상부 플레이트의 하부로 마주하는 하부 플레이트가 상기 각각의 서포터의 하부에 삽입 체결되어 내부공간을 형성하며 복수의 하부 기둥의 상부로 중단 배터리 가이드가 체결되고 상기 각각의 하부 기둥의 하부 면이 상기 중단 배터리 가이드와 마주하는 하단 배터리 가이드의 상부에 위치하여 체결되며 복수의 상부 기둥의 각각의 상부 면이 상기 하부 플레이트에 체결되고 상기 복수의 상부 기둥의 각각의 하부가 상기 중단 배터리 가이드 상부 면에 위치한 상태로 복수의 하부 기둥의 각각의 일측에 체결되는 몸체 하우징과, 상기 몸체 하우징의 상부 및 하부 플레이트 사이의 내부공간에 장착되는 센서 제어부와, 중단 및 하단 배터리 가이드 사이의 내부공간에 장착되는 전원부와, 상기 복수의 상부 기둥의 외측면에 각각 장착되는 구동모터 드라이브를 구비하는 몸체부;를 포함하여 구성되는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 1항에 있어서,상기 프로펠러는, 고속에서 큰 추력을 발생시키는 2엽 또는 3엽의 프로펠러 중 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 2항에 있어서,상기 구동모터는, 정결 회전수가 크고 크기에 비해 출력 토크가 크며 모터의 하우징이 회전하는 방식의 통돌이모터인 것을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 엔코더는 체결되는 상부로 복수의 돌기를 형성하고, 상기 마운터는 일측으로 상기 엔코더의 복수의 돌기와 대응하여 형성한 복수의 돌기 구멍을 통해 상기 엔코더와 체결되는 것을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 4항에 있어서,상기 조인트와 링크와 서포터는 상기 구동모터와 엔코더의 선이 내부로 배선될 수 있도록 서로 관통된 구조로 구성됨을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 5항에 있어서,상기 조인트와 마운터 사이의 체결 부위에는 상기 구동부의 각도 조절을 위한 워셔를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 5항 또는 제 6항에 있어서,상기 서포터는, 상부 일측으로 상부 플레이트와 체결되는 일정 높이를 가지는 수직바가 형성되고 그 수직바의 하부로 하부 플레이트가 삽입 체결되는 삽입홈을 일체로 형성하며 상기 수직바의 하부에서 절곡된 일측으로 상기 링크가 삽입 체결되는 관통공이 형성된 서포터 몸체로 구성된 것을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 7항에 있어서,상기 링크는 프로펠러의 크기 변화에 따라 축간 거리가 변경되더라도 대응이 가능하게 길이 조절되는 이중 구조의 관 형태로 구성됨을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 7항에 있어서,상기 상부 플레이트는, 호버링 로봇을 제어하는 주 제어기와 통신장치를 탑재한 제어보드인 것을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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제 9항에 있어서,상기 센서 제어부는, 호버링 로봇의 자율비행과 재난상황의 감시 및 점검 영상의 제공을 위한 임무장비를 장착하는 것을 특징으로 하는 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼
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