| 요약 |
본 발명은 롤, 피치, 요 회전에 대하여 입력과 출력을 가지는 햅틱 디바이스에 관한 것으로, 그 목적은 직렬 구조와 병렬 구조가 혼합된 구조를 구비하는 롤, 피치, 요 회전에 대하여 입력과 출력을 가지는 햅틱 디바이스를 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 사용자의 움직임에 따른 신호를 발생하는 센서; 사용자의 조작 신호에 대응하는 움직임을 만들어내는 기구부; 및 상기 센서에서 발생되는 신호와 사용기기로부터 피드백되는 신호에 기초하여 기구부를 제어하는 제어부로 구성된 햅틱 디바이스에 있어서, 상기 기구부는, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트의 수직 상부에서 베이스 플레이트와 이격되게 배치된 구동 플레이트; 상기 베이스 플레이트에 하단부가 결합되고, 상기 구동 플레이트에 상단부가 결합된 제1 리니어 액추에이터; 상기 제1 리니어 액추에이터와 이격된 위치에서 상기 베이스 플레이트에 하단부가 결합되고, 상기 구동 플레이트에 상단부가 결합되어 상기 제1 리니어 액추에이터와 함께 피치, 요 회전에 대한 움직임을 만들어내는 제2 리니어 액추에이터; 상기 제1,2 리니어 액추에이터와 삼각형의 배치구조를 형성하도록 배치되며, 상기 베이스 플레이트에 하단부가 결합되고, 상기 구동 플레이트에 상단부가 결합된 가이드 유닛; 및 상기 구동 플레이트에 설치되어 롤 회전에 대한 움직임을 만들어내며, 사용자로부터 조작 신호를 받기 위한 핸들과 연결된 로터리 액추에이터로 구성된 롤, 피치, 요 회전에 대하여 입력과 출력을 가지는 햅틱 디바이스를 제공한다.
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