| 요약 |
본 발명은 X,Y,Z좌표에 대하여 입력과 출력을 가지는 햅틱 디바이스에 관한 것으로, 그 목적은 X,Y,Z좌표에 대하여 입력과 출력을 갖는 햅틱 디바이스로써, X,Y축에 대한 입력과 출력을 위한 액추에이터들 간에 작용하는 관성력을 감소시켜 보다 정확한 제어 및 힘의 피드백이 가능하도록 하는 햅틱 디바이스를 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 사용자의 움직임에 따른 신호를 발생하는 센서; X축,Y축,Z측 방향에 대한 움직임을 구현하기 위한 X축 액추에이터와 Y축 액추에이터 및 Z축 액추에이터를 포함하는 기구부; 및 상기 센서에서 발생되는 신호와 사용기기로부터 피드백되는 신호에 기초하여 기구부를 제어하는 제어부로 구성된 햅틱 디바이스에 있어서, 상기 기구부는, 상기 X축 액추에이터와, 상기 X축 액추에이터와 이격된 채로 X축 액추에이터와 평행하게 배치되는 X축 가이드와, 상기 X축 액추에이터에 일측단이 연결되고 상기 X축 가이드에 타측단이 연결되어 X축 액추에이터의 구동에 의하여 X축 방향으로 이동하는 X축 구동빔으로 이루어진 X축 유닛; 상기 X축 액추에이터의 일측에서 X축 액추에이터와 직교하는 구조를 갖도록 배치된 Y축 액추에이터와, 상기 Y축 액추에이터와 이격된 채로 Y축 액추에이터와 평형하게 배치되는 Y축 가이드와, 상기 Y축 액추에이터에 일측단이 연결되고 상기 Y축 가이드에 타측단이 연결되어 Y축 액추에이터의 구동에 의하여 Y축 방향으로 이동하는 Y축 구동빔으로 이루어진 Y축 유닛; 및 수직하게 세워진 구조로 배치되는 Z축 액추에이터와, 상기 Z축 액추에이터의 하단부에 구비되며 X축 구동빔 및 Y축 구동빔과 결합되는 연결블록으로 이루어진 Z축 유닛으로 구성된 X,Y,Z좌표에 대하여 입력과 출력을 가지는 햅틱 디바이스를 제공한다.
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