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볼 조인트 축 상의 절개된 전방 부위에 중공이 형성되고 상기 중공의 저면에 제1 고정부가 형성되는 볼 부재;상기 볼 부재가 수납되는 조인트 셀에 제2 고정부가 형성되는 안구 형상의 볼 소켓; 및각 단부가 상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부에 고정 설치되며 상기 중공의 폭보다 작은 지름을 갖는 봉 형상의 탄성 부재;를 포함하는 로봇용 안구 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 고정부는 상기 중공의 저면에서 상기 축 상에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 2 항에 있어서,상기 중공은 반구, 원형 기둥 및 정다각형 기둥 중 어느 하나의 형상으로 형성되고,상기 제1 고정부는 상기 중공의 저면 중심에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제2 고정부는 상기 조인트 셀의 중심에 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제2 고정부는 상기 탄성 부재가 체결되는 돌기 또는 홈인 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 1 항에 있어서,상기 탄성 부재는 스프링 또는 고무 막대인 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 고정부는 상기 탄성 부재가 체결되는 돌기, 홈 및 통공 중 하나인 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제1 고정부는 통공이고,상기 탄성 부재는 상기 볼 부재의 후방에 체결되는 안구 지지 부재에 상기 통공을 통하여 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 7 항에 있어서,상기 볼 부재는 상기 축 상의 후방에서 상기 축 방향으로 연장되는 암(arm)을 더 구비하고, 상기 제1 고정부가 통공일 때,상기 통공은 상기 암의 단부까지 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 9 항에 있어서,상기 탄성 부재는 상기 암의 단부에 체결되는 안구 지지 부재에 상기 통공을 통하여 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 7 항에 있어서,상기 볼 소켓의 후방 외면에는 링크 연결부가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 7 항에 있어서,상기 볼 소켓은,상기 볼 부재에 대응하는 중공이 형성되어 상기 볼 부재의 전방에서 끼워지는 반구형의 전방 부재; 및상기 볼 부재의 후방에서 끼워져 상기 전방 부재와 체결됨으로써 상기 볼 부재의 유동을 보장함과 동시에 상기 볼 부재의 이탈을 방지하는 상기 조인트 셀을 형성하는 후방 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 12 항에 있어서,상기 후방 부재는 상기 전방 부재와 체결되는 면의 반대면에 링크 연결부가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 13 항에 있어서,상기 링크 연결부는 하위 조인트 셀이고,상기 하위 조인트 셀은 상기 전방 부재와 상기 후방 부재의 체결에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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제 7 항에 있어서,상기 볼 소켓은 탄성체인 것을 특징으로 하는 로봇용 안구 장치
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