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적어도 2자유도(2DOF; 2 Degress of Freedom) 이상의 로봇에 구비되는 모듈의 구조에 있어서,상기 모듈(100)의 외관이 되는 고정하우징(10)과, 상기 고정하우징(10)에 연결되어 회전하는 회전하우징(20)의 각각의 외측에 케이블(1,2)이 접속되는 입력 커넥터(11)와, 출력 커넥터(21)를 구비하여 상기 입력 커넥터(11)와 출력 커넥터(21)의 연결은 고정하우징(10)과 회전하우징(20)의 내부를 통하여 이루어지고, 상기 회전하우징(20)의 출력 커넥터(21)에 연결된 케이블(2)은 상기와 동일한 또 다른 모듈(200)의 외관이 되는 고정하우징(30)과 회전하우징(40) 중 고정하우징(30)의 입력 커넥터(31)에 연결함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 1항에 있어서,상기 모듈(100)의 회전하우징(20)의 출력 커넥터(21)에 연결된 케이블(2)을 또 다른 모듈(200)의 외관이 되는 고정하우징(30)과 회전하우징(40) 중 고정하우징(30)의 입력 커넥터(31)에 연결하는 과정을 필요에 따라 소정의 수만큼 반복 구성하는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 1항에 있어서,상기 고정하우징(10)은 외관의 일측에 구비된 케이블 접속용 입력 커넥터(11)와;상기 고정하우징(10)의 내부에 구비되며, 상기 입력 커넥터(11)와 접속되는 중공의 앰프(AMP)(12)와;상기 앰프(12)의 일측에 연결되는 연결케이블(13)과; 상기 앰프(12)의 일측에 구비되며 앰프(12)로부터 전원 및 전기적 신호를 인가받는 중공형 모터(14)와;상기 모터(14)의 일측에 구비되며 앰프(12)로부터 전원 및 전기적 신호를 인가받는 중공형 감속기(15)를 포함하며,상기 회전하우징(20)은 고정하우징(10)과 연결되어 고정하우징(10)의 모터(14)와 감속기(15)에 의해 회전되고, 유입된 연결케이블(13)의 전원 및 전기적 신호를 외부로 송출하도록 회전하우징의 일측에 구비된 출력 커넥터(21)에 연결하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 3항에 있어서,상기 2자유도 이상의 로봇 모듈의 구조는 고정하우징(10)의 일측과 회전하우징(20)의 일측에 연결케이블(13)을 가이드하는 가이드축(16)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 4항에 있어서,상기 가이드축(16)은 외주면에 나선(spiral)이 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 5항에 있어서,상기 가이드축(16)의 외주면과, 모터(14) 및 감속기(15) 사이에 중공의 원통형 가드(17)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 3항에 있어서,상기 회전하우징(20)과 고정하우징(10)의 연결은 모터(14) 또는 감속기(15)와 연결된 제1 베어링(18)의 내륜(18b)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 1항에 있어서,상기 고정하우징(10)은 외관의 일측에 구비된 케이블 접속용 입력 커넥터(11)와;상기 고정하우징(10)의 내부에 구비되며, 상기 입력 커넥터(11)와 접속되는 중공의 앰프(AMP)(12)와;상기 앰프(12)의 일측에 연결되는 신호연결케이블(13a)과; 상기 앰프(12)의 일측에 구비되며 앰프(12)로부터 전원 및 전기적 신호를 인가받는 중공형 모터(14)와;상기 모터(14)의 일측에 구비되며 앰프(12)로부터 전원 및 전기적 신호를 인가받는 중공형 감속기(15)를 포함하며,상기 회전하우징(20)은 고정하우징(10)과 연결되어 고정하우징(10)의 모터(14)와 감속기(15)에 의해 회전되고, 유입된 신호연결케이블(13a)의 전기적 신호를 외부로 송출하도록 회전하우징(20)의 일측에 구비된 출력 커넥터(21)에 연결하여 이루어지는 것을 특징으로 하되,상기 출력 커넥터(21)는 고정하우징(10)의 모터(14)의 회전방향 중심점으로부터 수평인 회전하우징(20)의 일측의 제2 베어링의 내륜(22b)에 구성하고, 상기 앰프(12)의 중공측에 두개의 슬립링(19)을 구비하여 앰프(12)에 유입된 전원을 슬립링(19)으로 인가받고, 상기 슬립링(19)과 회전하우징(20)의 출력커넥터(21)에 전원케이블(13b)을 직접연결함으로써 전원은 상기 앰프(12)로부터 출력커넥터(21)에 직접 연결하는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 8항에 있어서,상기 2자유도 이상의 로봇 모듈의 구조는 고정하우징(10)의 일측과 회전하우징(20)의 일측에 신호연결케이블(13b)을 가이드하는 가이드축(16)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 9항에 있어서,상기 가이드축(16)은 외주면에 나선(spiral)이 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 10항에 있어서,상기 가이드축(16)의 외주면과, 모터(14) 및 감속기(15) 사이에 중공의 원통형 가드(17)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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제 8항에 있어서,상기 회전하우징(20)과 고정하우징(10)의 연결은 모터(14) 또는 감속기(15)와 연결된 제1 베어링(18)의 내륜(18b)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조
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