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지상에 위치하는 GPS 수신국에서 위성신호를 받아 오차를 일으키는 요소들을 보정한 후 그 보정된 값을 무선통신망을 통하여 제공하는 위성항법보정시스템(DGNSS)를 이용하여 무인이동체(10)의 주행을 유도하는 무인이동체 주행 유도방법에 있어서,
무인이동체(10)가 주행하여야 하는 기준궤적 상에 다수의 기준점을 정하고, 이들 기준점에 대한 위치정보를 무인이동체(10)에 탑재된 DGNSS 수신기로부터 수신하여 그 결과를 무인이동체(10) 내의 저장장치에 저장하는 기준점 설정단계(S100)와;
상기 저장장치에 저장된 기준점을 따라 무인이동체(10)가 주행하면서 무인이동체(10)의 전방에 위치하는 기준궤적 상의 특정 기준점을 미래지향점(S)으로 설정하고, DGNSS 수신기에 의해 수신된 무인이동체(10)의 현재의 위치정보(P)와 미래지향점(S)의 위치정보에 기초하여 지향각(Ψ)을 계산하는 지향각 계산단계(S200)와;
무인이동체(10)의 현재의 위치정보(P)와 이전의 위치정보(P0)에 기초하여 방위각(θ)을 계산하는 방위각 계산단계(S300) 및;
상기 지향각 계산단계(S200)에서 구한 지향각(Ψ)과 상기 방위각 계산단계(S300)에서 구한 방위각(θ)을 이용하여 조향각(Φ)을 계산하는 조향각 계산단계(S400)로 이루어지되;
상기 미래 지향점(S)을 지정할 때에는 무인이동체(10)의 속도(v)와 위치정보의 수신주기(t)를 고려하여 지정하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템(DGNSS)을 이용한 무인이동체 주행 유도방법
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청구항 1에 있어서,
상기 지향각 계산단계(S200)에서 지향각(Ψ)을 계산할 때와 상기 방위각 계산단계(S300)에서 방위각(θ)을 계산할 때, 지향각(Ψ)과 방위각(θ)은 각각 기준궤적의 지향각(Ψ0)을 기준으로 계산하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체 주행 유도방법
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청구항 1에 있어서,
상기 지향각 계산단계(S200)에서 지향각(Ψ)을 계산할 때와 상기 방위각 계산단계(S300)에서 방위각(θ)을 계산할 때 지향각(Ψ)과 방위각(θ)은 각각 정북을 기준으로 계산하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체 주행 유도방법
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청구항 1에 있어서,
상기 기준궤적 지향각(Ψ0), 지향각(Ψ) 및 방위각(θ)은 각각 그 지향하는 방향을 알 수 있도록 표시되는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체 주행 유도방법
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청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기준점 설정단계(S100)에서 기준점에 대한 위치정보는 DGNSS 수신기에 의해 수신된 후 일정시간 경과하여 위치정보가 안정된 후의 값으로부터 구하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체 주행 유도방법
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청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기준점 위치 설정단계(S100)에서 기준점에 대한 위치정보는 DGNSS 수신기를 탑재한 무인이동체(10)가 기준궤적을 따라 여러 번 주행하여 얻은 위치정보를 평균하여 구하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체 주행 유도방법
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지상에 위치하는 GPS 수신국에서 위성신호를 받아 오차를 일으키는 요소들을 보정한 후 그 보정된 값을 지상의 무선통신망을 통하여 제공하는 위성항법보정시스템(DGNSS)을 이용하며, DGNSS 수신기를 탑재하여 이 DGNSS 수신기로부터 수신된 위치정보를 이용하여 자신의 주행경로에 따라 주행하는 무인이동체(10)에 있어서,
상기 무인이동체(10)가 주행하여야 하는 기준궤적 상에 다수의 기준점을 정하고, 이들 기준점에 대한 위치정보를 무인이동체(10)에 탑재된 DGNSS 수신기로부터 수신하여 그 결과를 무인이동체(10) 내의 저장장치에 저장하고;
상기 저장장치에 저장된 기준점을 따라 무인이동체(10)가 주행하면서 무인이동체(10)의 전방에 위치하는 기준궤적 상의 특정 기준점을 미래지향점(S)으로 설정하고, DGNSS 수신기에 의해 수신된 무인이동체(10)의 현재의 위치정보(P)와 미래지향점(S)의 위치정보에 기초하여 지향각(Ψ)을 계산하며;
무인이동체(10)의 현재의 위치(P1)와 이전의 위치(P0)에 기초하여 방위각(θ)을 계산하고;
상기 지향각(Ψ)과 상기 방위각(θ)을 이용하여 조향장치의 조향각(Φ)을 계산하되;
상기 미래지향점(S)은 무인이동체(10)의 속도(v)와 위치정보의 수신주기(t)를 고려하여 지정되는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템(DGNSS)을 이용한 무인이동체
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청구항 7에 있어서,
상기 지향각(Ψ)과 방위각(θ)은 각각 기준궤적의 지향각(Ψ0)을 기준으로 계산하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체
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9
청구항 7에 있어서,
상기 지향각(Ψ)과 방위각(θ)은 각각 정북을 기준으로 계산하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체
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10
청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기준궤적 지향각(Ψ0), 지향각(Ψ) 및 방위각(θ)은 각각 그 지향하는 방향을 알 수 있도록 표시되는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템을 이용한 무인이동체
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