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로봇 핸드(10)에 의해 캐리어(20) 상에 배치된 복수개의 동일한 물체(30)가 파지되는 물체 파지 시스템(1)에 있어서,물체(30)가 수용되며, 빈, 팰릿 또는 컨베이어 벨트 중 어느 하나인 캐리어(20);상기 물체(30)를 파지하는 로봇 핸드(10);상기 캐리어(20)로부터 일정거리 이격되어 수직 방향으로 설치되되, 상기 캐리어와 평행하게 설치되는 카메라(40); 및상기 물체(30)를 0 내지 360도로 회전시켜 촬영한 데이터베이스를 포함하며, 상기 데이터베이스와 상기 카메라(40)에 의해 촬영된 물체(30) 각각의 면적을 비교하여 노출률을 계산하고, 노출률이 높은 순서대로 물체(30)를 상기 로봇 핸드(10)가 파지하도록 하되, 노출률이 동일한 물체(30)의 경우, 상기 데이터베이스에 저장된 영상 데이터와 상기 카메라를 통해 촬영된 실제 영상을 비교하여 크기비율이 가장 큰 물체(30)를 파지하도록 제어하는 제어부(50); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 물체 파지 시스템
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제 1항에 있어서,상기 물체 파지 시스템(1)은상기 로봇 핸드(10)에 거리 센서(70)가 더 장착되는 것을 특징으로 하는 물체 파지 시스템
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제 1항에 있어서,상기 물체 파지 시스템(1)은상기 로봇 핸드(10)에 흡착기(60)가 장착되어상기 로봇 핸드(10)가 상기 물체(30)를 흡착하여 파지하는 것을 특징으로 하는 물체 파지 시스템
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제 1항에 의한 물체 파지 시스템(1)을 이용하여 물체(30) 파지하는 방법에 있어서,물체(30)를 0 내지 360도로 회전시켜 촬영하여 상기 물체(30)의 전체면적에 대한 데이터베이스를 구축하는 DB구축 단계(S100);상기 캐리어(20)에 수용된 상기 물체(30)로부터 일정거리 이격되어 설치되는 카메라(40)를 통해 물체(30)를 촬영하는 파지 대상 촬영 단계(S200);제어부(50)가 상기 카메라(40)로 촬영된 물체(30) 각각의 면적과 데이터베이스에 구축된 상기 물체(30)의 전체면적을 비교하는 노출률 계산 단계(S300); 및상기 제어부(50)에 의해 계산된 노출률에 따라, 노출률이 높은 순서대로 상기 로봇 핸드(10)가 물체(30)를 파지하는 단계(S400); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 파지 방법
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제 5항에 있어서,상기 물체 파지 방법은상기 노출률 계산 단계(S300)에서 계산된 노출률이 동일한 물체(30)가 복수 개 있을 경우, 상기 데이터베이스에 저장된 영상 데이터와 상기 카메라를 통해 촬영된 실제 영상을 비교하여 크기비율이 가장 큰 물체가 파지되는 것을 특징으로 하는 물체 파지 방법
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