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측위 대상물에 설치되는 실외 연속 측위 장치에서의 실외 연속 측위 방법에 있어서, 복수 개의 위성들로부터 상기 위성들의 좌표정보와, 상기 대상물과 상기 위성들 사이의 의사거리, 그리고 시계오차를 각각 획득하는 단계;상기 대상물에 설치된 카메라를 이용하여, 상기 대상물 주변에 있는 구조물의 영상 데이터와, 상기 대상물과 상기 구조물 사이의 거리를 획득하는 단계;상기 획득된 영상 데이터에 대응되는 상기 구조물의 좌표정보를 DB로부터 추출하는 단계; 및상기 위성들의 좌표정보, 상기 측위 대상물과 상기 위성들 사이의 의사거리, 상기 시계오차, 상기 구조물의 좌표정보, 그리고 상기 대상물과 상기 구조물 사이의 거리를 이용하여 상기 대상물의 위치좌표를 획득하는 단계를 포함하는 실외 연속 측위 방법
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청구항 1에 있어서,상기 DB는,복수의 구조물 별로, 각 구조물에 대해 기 촬영된 영상 데이터와 상기 각 구조물에 대해 기 측정된 좌표정보를 매핑하여 저장하고 있는 실외 연속 측위 방법
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청구항 2에 있어서,상기 대상물은 내비게이션 단말기가 설치된 이동체이고,상기 DB는 상기 내비게이션 단말기에 구비되고,상기 구조물의 좌표정보를 DB로부터 추출하는 단계는,상기 DB 내의 복수의 구조물들에 대한 영상 데이터로부터 상기 구조물의 좌표정보를 추출하되, 상기 내비게이션 단말기의 GPS맵 상에서 상기 이동체의 현 위치로부터 인접 영역에 위치한 구조물들의 영상 데이터들 중, 상기 촬영된 영상 데이터와 일치하는 구조물에 대한 기 매핑된 좌표정보를 상기 DB로부터 추출하는 실외 연속 측위 방법
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청구항 2에 있어서,상기 각 구조물의 좌표정보는,DGPS(Differential GPS) 또는 RTK(Real Time Kinematic) 방식을 통해 측정된 정보인 실외 연속 측위 방법
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청구항 1에 있어서,상기 대상물의 위치좌표 획득에 사용되는 상기 위성의 개수는 N개 이고, 상기 구조물의 개수는 M개이며, N과 M의 합은 4인 실외 연속 측위 방법
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청구항 5에 있어서,상기 대상물의 위치좌표를 획득하는 단계는,아래의 수학식을 사용하여 상기 대상물의 위치좌표를 획득하는 실외 연속 측위 방법:여기서, (x1,y1,z1), (x2,y2,z2), (x3,y3,z3)은 각 위성의 좌표정보이고, ρ1, ρ2, ρ3은 각각 상기 대상물과 상기 각 위성 사이의 의사거리이고, CB는 상기 시계오차이고, (x4,y4,z4)는 상기 구조물의 좌표정보이고, ρ4는 상기 대상물과 상기 구조물 사이의 거리이고, (xu,yu,zu)는 상기 대상물의 위치좌표이다
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측위 대상물에 설치되는 실외 연속 측위 장치에 있어서,복수 개의 위성들로부터 상기 위성들의 좌표정보, 상기 대상물과 상기 위성들 사이의 의사거리, 그리고 시계오차를 각각 획득하는 위성정보 획득부;상기 대상물에 설치된 카메라를 이용하여, 상기 대상물 주변에 있는 구조물의 영상 데이터와, 상기 대상물과 상기 구조물 사이의 거리를 획득하는 구조물 영상 획득부;상기 획득된 영상 데이터에 대응되는 상기 구조물의 좌표정보를 DB로부터 추출하는 구조물 좌표 추출부; 및상기 위성들의 좌표정보, 상기 측위 대상물과 상기 위성들 사이의 의사거리, 상기 시계오차, 상기 구조물의 좌표정보, 그리고 상기 대상물과 상기 구조물 사이의 거리를 이용하여 상기 대상물의 위치좌표를 획득하는 대상물 측위부를 포함하는 실외 연속 측위 장치
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청구항 7에 있어서,상기 DB는,복수의 구조물 별로, 각 구조물에 대해 기 촬영된 영상 데이터와 상기 각 구조물에 대해 기 측정된 좌표정보를 매핑하여 저장하고 있는 실외 연속 측위 장치
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청구항 8에 있어서,상기 대상물은 내비게이션 단말기가 설치된 이동체이고,상기 DB는 상기 내비게이션 단말기에 구비되고,상기 구조물 좌표 추출부는,상기 DB 내의 복수의 구조물들에 대한 영상 데이터로부터 상기 구조물의 좌표정보를 추출하되, 상기 내비게이션 단말기의 GPS맵 상에서 상기 이동체의 현 위치로부터 인접 영역에 위치한 구조물들의 영상 데이터들 중, 상기 촬영된 영상 데이터와 일치하는 구조물에 대한 기 매핑된 좌표정보를 상기 DB로부터 추출하는 실외 연속 측위 장치
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청구항 8에 있어서,상기 각 구조물의 좌표정보는,DGPS(Differential GPS) 또는 RTK(Real Time Kinematic) 방식을 통해 측정된 정보인 실외 연속 측위 장치
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청구항 7에 있어서,상기 대상물의 위치좌표 획득에 사용되는 상기 위성의 개수는 N개 이고, 상기 구조물의 개수는 M개이며, N과 M의 합은 4인 실외 연속 측위 장치
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청구항 11에 있어서,상기 대상물 측위부는,아래의 수학식을 사용하여 상기 대상물의 위치좌표를 획득하는 실외 연속 측위 장치:여기서, (x1,y1,z1), (x2,y2,z2), (x3,y3,z3)은 각 위성의 좌표정보이고, ρ1, ρ2, ρ3은 각각 상기 대상물과 상기 각 위성 사이의 의사거리이고, CB는 상기 시계오차이고, (x4,y4,z4)는 상기 구조물의 좌표정보이고, ρ4는 상기 대상물과 상기 구조물 사이의 거리이고, (xu,yu,zu)는 상기 대상물의 위치좌표이다
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