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지능형 자동차용 스테레오 카메라 기술
- 기술번호 : KST2014066725
- 담당센터 : 대구기술혁신센터
- 전화번호 : 053-550-1450
| 요약 | 본 발명은 영상 밝기 조절 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 스테레오 카메라를 통해 촬영되는 두 영상 간의 밝기 오차를 줄여주는 영상 밝기 조절 방법과 그 장치, 밝기 오차가 작은 두 영상을 획득할 수 있는 스테레오 카메라에 관한 것이다. |
|---|---|
| Int. CL | H04N 13/02 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020120095537 (2012.08.30) |
| 출원인 | 재단법인대구경북과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1207343-0000 (2012.11.27) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20121204) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2012.08.30) |
| 심사청구항수 | 12 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구 달성군 현 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김현우 | 대한민국 | 대구 달성군 현풍면 |
| 2 | 권순 | 대한민국 | 대구광역시 달서구 |
| 3 | 이장우 | 대한민국 | 대구 달서구 |
| 4 | 하재욱 | 대한민국 | 대구 달성군 현풍면 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김은구 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트) |
| 2 | 송해모 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대구 달성군 현 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2012.08.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0700000-37 |
| 2 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2012.08.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0703720-17 |
| 3 | [우선심사신청]선행기술조사의뢰서 [Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search |
2012.09.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | [우선심사신청]선행기술조사보고서 [Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search |
2012.09.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0070852-18 |
| 5 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.11.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0712772-27 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 스테레오 카메라를 통해 촬영된 좌 영상 및 우 영상을 입력받는 영상 입력부; 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대한 평균 밝기값을 획득하는 평균 밝기값 획득부; 및 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대하여 획득된 평균 밝기값과 목표 밝기값을 토대로 상기 스테레오 카메라의 노출 시간을 제어함으로써, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 중 하나 이상에 대한 영상 밝기를 조절하는 영상 밝기 조절부를 포함하는 영상 밝기 조절 장치 |
| 2 |
2 제1항에 있어서, 상기 평균 밝기값 획득부는, 스테레오 정합을 통해 상기 좌 영상 및 상기 우 영상이 서로 대응되는 영역을 파악하는 대응 영역 파악부; 상기 좌 영상에서 상기 대응되는 영역 내 지점 각각의 밝기값을 평균하여 상기 좌 영상에 대한 평균 밝기값을 획득하는 좌 영상 평균 밝기값 획득부; 및 상기 우 영상에서 상기 대응되는 영역 내 지점 각각의 밝기값을 평균하여 상기 우 영상에 대한 평균 밝기값을 획득하는 우 영상 평균 밝기값 획득부를 포함하는 영상 밝기 조절 장치 |
| 3 |
3 제2항에 있어서, 상기 대응 영역 파악부는, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 중 어느 하나의 영상을 기준으로 나머지 영상의 좌표를 움직여 가면서, 상기 좌 영상과 상기 우 영상 간의 차이 정보를 구하고, 상기 구해진 차이 정보를 토대로 상기 좌 영상과 우 영상 간의 유사도를 산출하고, 상기 산출된 유사도가 임계값 이상이 되는 지점들이 포함된 영역을 상기 대응되는 영역으로서 파악하는 것을 특징으로 하는 영상 밝기 조절 장치 |
| 4 |
4 제1항에 있어서,상기 영상 밝기 조절부는, 상기 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값을 목표 밝기값과 비교하고, 상기 목표 밝기값과 상기 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 허용 오차 범위를 벗어나면, 상기 목표 밝기값과의 차이값이 상기 허용 오차 범위이내에 들어오도록 하는 평균 밝기값이 상기 좌 영상에 대하여 획득되도록 상기 스테레오 카메라에서 상기 좌 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간에 대한 증감을 제어하는 좌 영상 밝기 조절부; 및 상기 우 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값을 목표 밝기값과 비교하고, 상기 목표 밝기값과 상기 우 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 허용 오차 범위를 벗어나면, 상기 목표 밝기값과의 차이값이 상기 허용 오차 범위이내에 들어오도록 하는 평균 밝기값이 상기 우 영상에 대하여 획득되도록 상기 스테레오 카메라에서 상기 우 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간에 대한 증감을 제어하는 우 영상 밝기 조절부 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 밝기 조절 장치 |
| 5 |
5 제4항에 있어서,상기 좌 영상 밝기 조절부는, 상기 목표 밝기값과 상기 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 상기 허용 오차 범위의 하한값보다 작으면 상기 스테레오 카메라에서 상기 좌 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간을 줄여주고, 상기 목표 밝기값과 상기 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 상기 허용 오차 범위의 상한값보다 크면, 상기 스테레오 카메라에서 상기 좌 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간을 늘여주며, 상기 우 영상 밝기 조절부는, 상기 목표 밝기값과 상기 우 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 상기 허용 오차 범위의 하한값보다 작으면 상기 스테레오 카메라에서 상기 우 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간을 줄여주고, 상기 목표 밝기값과 상기 우영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 상기 허용 오차 범위의 상한값보다 크면, 상기 스테레오 카메라에서 상기 우 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간을 늘여주는 것을 특징으로 하는 영상 밝기 조절 장치 |
| 6 |
6 제1항에 있어서,상기 목표 밝기값은, 디폴트 설정 값을 토대로 설정되는 값이거나, 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값과 우 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값을 토대로 설정되는 값이거나, 사용자 설정 값을 토대로 설정되는 값이거나, 감지된 주변 밝기 정보를 토대로 설정되는 값인 것을 특징으로 하는 영상 밝기 조절 장치 |
| 7 |
7 제1항에 있어서,상기 목표 밝기값은, 상기 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값과 상기 우 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 중 하나인 것을 특징으로 하는 영상 밝기 조절 장치 |
| 8 |
8 영상 밝기 조절 장치가 제공하는 영상 밝기 조절 방법에 있어서, 스테레오 카메라를 통해 촬영된 좌 영상 및 우 영상을 입력받는 단계; 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대한 평균 밝기값을 획득하는 단계; 및 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대하여 획득된 평균 밝기값과 목표 밝기값을 토대로 상기 스테레오 카메라의 노출 시간을 제어함으로써, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 중 하나 이상에 대한 영상 밝기를 조절하는 단계를 포함하는 영상 밝기 조절 방법 |
| 9 |
9 제8항에 있어서, 상기 획득하는 단계는, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상이 서로 대응되는 영역을 파악하는 단계; 및 상기 좌 영상에서 상기 대응되는 영역 내 지점 각각의 밝기값을 평균하여 상기 좌 영상에 대한 평균 밝기값을 획득하고, 상기 우 영상에서 상기 대응되는 영역 내 지점 각각의 밝기값을 평균하여 상기 우 영상에 대한 평균 밝기값을 획득하는 단계를 포함하는 영상 밝기 조절 방법 |
| 10 |
10 제9항에 있어서, 상기 대응되는 영역을 파악하는 단계는, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 중 어느 하나의 영상을 기준으로 나머지 영상의 좌표를 움직여 가면서, 상기 좌 영상과 상기 우 영상 간의 차이 정보를 구하고, 상기 구해진 차이 정보를 토대로 상기 좌 영상과 우 영상 간의 유사도를 산출하고, 상기 산출된 유사도가 임계값 이상이 되는 지점들이 포함된 영역을 상기 대응되는 영역으로서 파악하는 것을 특징으로 하는 영상 밝기 조절 방법 |
| 11 |
11 제8항에 있어서,상기 제어하는 단계는, 상기 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값을 목표 밝기값과 비교하고, 상기 목표 밝기값과 상기 좌 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 허용 오차 범위를 벗어나면, 상기 목표 밝기값과의 차이값이 상기 허용 오차 범위이내에 들어오도록 하는 평균 밝기값이 상기 좌 영상에 대하여 획득되도록 상기 스테레오 카메라에서 상기 좌 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간에 대한 증감을 제어하고, 상기 우 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값을 목표 밝기값과 비교하고, 상기 목표 밝기값과 상기 우 영상에 대하여 획득된 평균 밝기값 간의 차이값이 허용 오차 범위를 벗어나면, 상기 목표 밝기값과의 차이값이 상기 허용 오차 범위이내에 들어오도록 하는 평균 밝기값이 상기 우 영상에 대하여 획득되도록 상기 스테레오 카메라에서 상기 우 영상의 촬영과 관계되는 노출 시간에 대한 증감을 제어하는 것을 특징으로 하는 영상 밝기 조절 방법 |
| 12 |
12 좌 영상 및 우 영상을 획득하는 2개의 이미지 센싱부; 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대한 평균 밝기값을 획득하는 평균 밝기값 획득부; 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대한 평균 밝기값을 토대로, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대한 밝기 보정 정보를 파악하는 밝기 보정 처리부; 및 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대하여 파악된 밝기 보정 정보에 근거하여, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대한 획득에 관계되는 노출 시간을 조절하는 노출 시간 조절부를 포함하는 스테레오 카메라 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | CN104285443 | CN | 중국 | FAMILY |
| 2 | US20150042761 | US | 미국 | FAMILY |
| 3 | WO2014035050 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | CN104285443 | CN | 중국 | DOCDBFAMILY |
| 2 | CN104285443 | CN | 중국 | DOCDBFAMILY |
| 3 | US2015042761 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 4 | WO2014035050 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | DOCDBFAMILY |
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
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| 특허 등록번호 | 10-1207343-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20120830 출원 번호 : 1020120095537 공고 연월일 : 20121204 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121123 청구범위의 항수 : 12 유별 : H04N 13/02 발명의 명칭 : 영상 밝기 조절 방법 및 그 장치와, 스테레오 카메라 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 256,500 원 | 2012년 11월 28일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2015년 11월 19일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2016년 09월 28일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2017년 09월 18일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 278,000 원 | 2018년 09월 18일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 278,000 원 | 2019년 09월 24일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 278,000 원 | 2020년 09월 21일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2012.08.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0700000-37 |
| 2 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 | 2012.08.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0703720-17 |
| 3 | [우선심사신청]선행기술조사의뢰서 | 2012.09.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | [우선심사신청]선행기술조사보고서 | 2012.09.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0070852-18 |
| 5 | 등록결정서 | 2012.11.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0712772-27 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 기술번호 | KST2014066725 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 미래기술마당 |
| 기술공급기관 | 대구경북과학기술원 |
| 기술명 | 지능형 자동차용 스테레오 카메라 기술 |
| 기술개요 |
본 발명은 영상 밝기 조절 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 스테레오 카메라를 통해 촬영되는 두 영상 간의 밝기 오차를 줄여주는 영상 밝기 조절 방법과 그 장치, 밝기 오차가 작은 두 영상을 획득할 수 있는 스테레오 카메라에 관한 것이다. |
| 개발상태 | 상용모델 개발 |
| 기술의 우수성 |
1) 글로벌 탐색 기반 고 절밀 스테레오 정합 알고리즘을 실시간 SoC화 하여 차량용 스테레오카메라 시스템에 적용한 사례는 국내에서 유일하며, 국외기술에 비해서도 최상위권에 속함
2) 2011년 글로벌 Top 영상인식 학회에서 상기 필요기술의 시연을 수행하여 국외 주요 지능형 자동차 기술개발 업체로부터 관심을 받음 3) 상기 필요기술이 집적된 DGIST의 실시간 고 정밀 스테레오 정합 SoC IP는 2010년도 대한민국 반도체 설계대전에서 지식경제부 장관상을 수상하였으며 현재 반도체거래유통센터 (KIPEX)에 등록되어 상용화 대기 상태임 4) 실시간 스테레오카메라는 매우 다양한 응용분야를 가지고 있으나, 현재는 현대-기아 자동차가 개발을 진행하고 있는 차량 전방 3D 인식 (보행자, 차량) 및 이의 응용에 바로 적용이 가능함. 즉, 국내 및 해외 자동차 업계가 출시 계획하고 있는 차세대 지능형 차량에서 핵심 센서 역할을 할 수 있음 |
| 응용분야 |
1) 자동차의 안전 및 편리한 주행을 위한 각종 첨단 장치들이 속속 개발돼 차량들에 장착되면서 자동차의 인공지능화가 한층 가속화 되고 있음
2) 자동차 지능화는 편의증진에 따른 주행환경의 변화는 물론 사고를 미연에 방지하고 제어하는 등 자동차 산업의 패러다임을 변화시키고 있음 3) 미래 지능형차의 핵심요소로 꼽히는 센서류, 그 중에서도 카메라 기술의 비약적인 발전은 최첨단 차량 안전시스템과 연동돼 사고 예방에서 나아가 사고회피로까지 기술을 적용할 수 있음 4) 또한 지능형 로봇, 가전기기, 사용자 인터렉션 시스템 등 공간의 3D 인지를 기반으로 하는 다양한 응용 분야에 동 기술을 적용할 수 있음 |
| 시장규모 및 동향 |
1. 해외 시장동향 1) 세계 자동차 판매량은 2007년 이후 계속적으로 하락하고 있으며, 2009년의 자동차 판매량은 2004년 수준과 비슷해진 추세이고 자동차 판매량에 따라 교통사고의 건수도 이와 비례하게 되며, 사고 관련한 사고들도 많아지는데 이를 예방하기 위하여 차량용 카메라 시스템의 사용량도 증가하게 됨 2) 유럽은 2010년부터 모든 차량에, 미국은 2011년부터 4.5t 이하의 모든 차량에 차량용 카메라 시스템 장착을 의무화하는 것을 추진중에 있으며 미국 고속도로 안전청의 자료에 따르면 미국 내에서 운행되고 있는 2억대의 경승차 중 15%(약 3천만대), 2004년 출시된 승용차의 80%가 블랙박스를 장착하고 있는 것으로 나타남 3) 또한 미국 NHTSA의 장착 권고 법안을 발표하였고, IEEE/SAE 표준안 제정 등과 유럽의 eCALL도입을 추진하고 있음 2. 국내 시장동향 1) 국내 자동차 생산량은 2002년 300만 대를 시작으로 하여 2007년도까지 생산이 꾸준히 늘다가 점차 하락하기 시작했으나, 2009년 국내 완성차 내수는 경기침체에도 불구하고 1분기까지 하락하던 감소세에서 벗어나 노후차량 교체지원정책 및 신차효과 등에 힘입어 전년 대비 20.7%의 성장률을 기록 2) 카메라 모듈산업 중 휴대폰 외 가장 시장규모가 큰 분야는 차량용 카메라 분야로 2010년에 0.8조로 연평균 32% 고성장이 예상되고, 그동안은 일본 업체들이 85% 이상을 점유하여 독식을 왔지만 고급차는 물론 중형 및 소형차까지 탑재되는 속도가 빠르게 증가하고 있기 때문에 운전자의 기대에 대응할만한 기술개발이 필요하며, 단순히 화상 인지용뿐만 아니라 차선 이탈 감지, 사각지대 경고 등 센서 이식용까지 확대가 예상되므로 이에 대한 기술개발과 제품 진입에 대한 지원을 강화해야함 3) 또한 자동차용 부품 산업의 특성상 신규거래선 및 신기술 채용에 다소 시간이 걸리므로 향후 카메라모듈의 시장 확대에 대비하여 조기기술 확보와 저가격화 요구에 대한 준비가 필요하며, 자동차 회사의 고기능, 융합화제품 대응을 위한 차별화 제품 개발 로드맵 구축을 통하여 업체들에게 시장의 요구에 맞는 지원방안을 제시해야함 |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1345188106 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 12-BD-0202 |
| 연구과제명 | 센서융합 기반 공공안전 위협요소 탐지기술 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2012 |
| 연구기간 | 201201~201412 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1345188106 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 12-BD-0202 |
| 연구과제명 | 센서융합 기반 공공안전 위협요소 탐지기술 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2012 |
| 연구기간 | 201201~201412 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020120128504] | 카메라의 밝기 조절을 이용한 깊이 정보 획득 장치 및 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020120128436] | 초분광 영상 기반 위조생체 검출 시스템 | 새창보기 |
| [1020120128435] | ３Ｄ 카메라와 초분광 영상의 융합을 이용한 위협물체 감지 시스템 | 새창보기 |
| [1020120128256] | 스테레오 카메라 제어 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020120127438] | 수상 인명 구조 시스템 및 그의 구조 방법 | 새창보기 |
| [1020120095537] | 지능형 자동차용 스테레오 카메라 기술 | 새창보기 |
| [1020120095522] | 영상 밝기 조절 방법, 장치 및 이를 이용한 다중 카메라 | 새창보기 |
중요키워드
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