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링크 시스템으로 이루어진 손 외골격 구조체로서, 외골격의 손등에 설치되어 소정의 힘을 생성하도록 구성된 구동기(100);각각의 손가락 위에 설치되어 상기 구동기(100)로부터 생성된 힘을 손가락 단부에 전달하도록 구성된 하나의 구동링크(10)와 복수의 동력전달링크(21, 22; 21~23); 및상기 동력전달링크와 연결되어 지지하도록 구성된 복수의 지지링크(31~33; 31~36)를 포함하여 이루어지고,상기 링크 시스템은 근위지절간관절(PIP)과 중수지절관절(MCP)에서 독립적으로 회전할 수 있도록 두 개의 수동 자유도와 상기 구동기로부터의 하나의 자유도를 가져, 상기 손 외골격 구조체는 전체적으로 3 자유도로 이루어진 것을 특징으로 하는 손 외골격 구조체
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제1항에 있어서, 상기 복수의 동력전달링크는 적어도 3개 이상의 링크(21~23)로 구성되고, 상기 복수의 지지링크는 적어도 6개 이상의 링크(31~36)로 구성되는 것을 특징으로 하는 손 외골격 구조체
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제2항에 있어서, 상기 구동기 측에 하나의 관절이 링크 루프 내에 추가적으로 놓이게 되는 것을 특징으로 하는 손 외골격 구조체
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링크 시스템으로 이루어진 손 외골격 구조체로서, 외골격의 손등에 설치되어 소정의 힘을 생성하도록 구성된 구동기(100);각각의 손가락 위에 설치되어 상기 구동기(100)로부터 생성된 힘을 손가락 단부에 전달하도록 구성된 하나의 구동링크(10)와 복수의 동력전달링크(21, 22; 21~23); 및상기 동력전달링크와 연결되어 지지하도록 구성된 복수의 지지링크(31~33; 31~36)를 포함하여 이루어지고,기구학적으로, 상기 링크 시스템은 적어도 3개 이상의 서브 링크체 구조로 분해되며, 상기 구동기와 연결되는 서브 링크체는 5-바 링크체를 포함하여 이루어져 전체적인 링크체의 자유도는 3인 것을 특징으로 하는 손 외골격 구조체
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제4항에 있어서,분해된 상기 서브 링크체 구조는 5 개의 서브 구조로 이루어지고, 이는 2 개의 4-바 링크체와 3개의 5-바 링크체에 해당하는 것을 특징으로 하는 손 외골격 구조체
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제5항에 있어서, 상기 3 자유도 중 두 개의 자유도에 대한 구동원은 근위지절간관절(PIP)과 중수지절관절(MCP)로부터 나오며, 나머지 하나는 DIP 관절 모션을 위하여 상기 구동기로부터 나오는 것을 특징으로 하는 손 외골격 구조체
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제6항에 있어서,상기 MCP 관절의 각도는 4-바 링크체의 입력각이며 상기 MCP 관절에 대응하는 서브구조는 두 개의 인접 5-바 링크체들에 연결되어 입력각을 제공하는 것을 특징으로 하는 손 외골격 구조체
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가상 객체와의 상호작용을 위한 포스 피드백(force feedback)을 인가하기 위한 장갑으로서, 상기 장갑에는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 의한 손 외골격 구조체가 접합되어 있는 것을 특징으로 하는 착탈 가능 장갑
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