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지지대 상에 배치되는 레일;상기 레일을 따라 이동하는 모터; 및상기 모터와 와이어로 연결되어, 오브젝트면 상을 움직이는 햅틱 인터페이스를 포함하되,상기 모터는,상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는 경우, 상기 와이어를 잡아당기는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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제1항에 있어서,상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기도록 상기 모터를 제어하는 모터 제어부를 더 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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제2항에 있어서,상기 모터 제어부는,상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하지 않는 경우, 상기 햅틱 인터페이스로 저전류를 인가하고, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하는 경우, 상기 와이어로 상기 저전류보다 높은 고전류를 인가하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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제2항에 있어서,상기 모터 제어부는,상기 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하여, 상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 모터의 위치를 제어하여 상기 와이어가 수평하도록 하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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제1항에 있어서,상기 모터에 연결되어, 상기 와이어를 회전시키는 풀리(Pulley)를 더 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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오브젝트면 상을 이동하는 햅틱 인터페이스; 상기 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하여 모터를 제어하는 모터 제어부; 및상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결되어, 상기 모터 제어부에 따라 상기 와이어를 잡아당기는 모터를 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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제6항에 있어서,상기 모터에 연결되어, 상기 와이어를 회전시키는 풀리를 더 포함하고,상기 모터 제어부는,상기 풀리의 반경 및 상기 풀리의 회전길이를 고려하여 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기는 힘의 크기를 조절하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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제6항에 있어서,상기 모터 제어부는,상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 모터가 상기 와이어를 잡아당기도록 상기 모터를 제어하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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제8항에 있어서,상기 모터 제어부는,상기 햅틱 인터페이스가 상기 기준시간 이상으로 상기 일정위치에 위치하는 경우, 상기 와이어로 전류를 인가하는, 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 시스템
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오브젝트면 상을 이동하는 햅틱 인터페이스의 위치를 추적하는 단계;상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면에 수직방향에 위치하도록 상기 햅틱 인터페이스의 위치에 따라 상기 햅틱 인터페이스와 와이어로 연결된 모터의 위치를 제어하는 단계;상기 햅틱 인터페이스가 상기 오브젝트면의 일정위치에 기준시간 이상 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단결과에 따라 상기 모터를 제어하여 상기 햅틱 인터페이스로부터 상기 와이어를 잡아당기는 단계를 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 방법
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제10항에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 햅틱 인터페이스와 상기 오브젝트면 간의 거리를 측정하는 단계;상기 측정된 거리가 기준거리 미만인 경우, 시간을 카운트하는 단계; 및상기 카운트된 시간이 기준시간을 초과하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 햅틱 인터페이스를 이용한 실습 교육 방법
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