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일단은 천정이동 서보매니퓰레이터의 수평이송장치에 연결되고 타단은 서보매니퓰레이터에 연결되며, 상하방향으로 신축 가능한 신축유닛;제어 신호를 인가받아 회전력을 발생시키는 구동유닛;상기 구동유닛에서 회전력을 전달받아 상기 신축유닛의 하부를 상하방향으로 이동시켜 상기 신축유닛의 길이를 변화시키는 동력전달유닛;외부에서 회전력을 인가받아 상기 신축유닛의 하부를 상하방향으로 이동시켜 상기 신축유닛의 길이를 변화시키는 수동전달유닛; 및상기 동력전달유닛과 수동전달유닛의 동력전달 경로상에 구비되어, 상기 신축유닛으로의 동력전달을 선택적으로 차단하는 동력차단유닛;을 포함하여 구성되는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제1항에 있어서,상기 서보매니퓰레이터는, 작업자가 조정하는 마스터 서보매니퓰레이터 시스템의 신호를 전달받아 작업환경에서 상기 마스터 서보매니퓰레이터 시스템의 움직임을 모사하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제1항에 있어서,상기 신축유닛은,상기 천정이동 서보매니퓰레이터의 수평이송장치에 구비되는 고정부재; 및상기 고정부재의 하부에 상하방향으로 이동가능하게 결합하며, 하단에 서보매니퓰레이터가 장착되는 이동부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제3항에 있어서,상기 고정부재와 이동부재는 중공관 형태로 이루어지며, 상기 고정부재와 이동부재는 어느 하나가 나머지 하나의 내부에 끼워져서 상호 결합되는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제1항에 있어서,상기 동력전달유닛은,상기 구동유닛에서 발생한 회전력을 전달받아 회전운동하는 동력샤프트; 및상기 동력샤프트의 회전운동을 상하방향으로의 병진운동을 변환하여 상기 신축유닛에 전달하는 전환유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제5항에 있어서,상기 전환유닛은,상기 동력샤프트 상에 구비되는 체인 스프라킷(chain cprocket); 및상기 체인 스프라킷에 걸쳐치며, 일단이 상기 신축유닛의 하부에 연결되는 동력체인;을 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제5항에 있어서,상기 수동전달유닛은,외부로 노출되어 있으며, 외부의 회전력을 인가받아 회전하는 수동회전축; 및상기 수동회전축의 회전운동과 연계하여 상기 동력샤프트를 회전시키는 수동전달축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제1항에 있어서,상기 동력차단유닛은 상기 동력전달유닛의 동력전달 경로상에 구비되는 제1동력차단유닛과 상기 수동전달유닛의 동력전달 경로상에 구비되는 제2동력차단유닛을 포함하며, 상기 제1동력차단유닛과 제2동력차단유닛 중 어느 하나가 동력을 전달하는 상태일 때 나머지 하나는 동력을 차단하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제8항에 있어서,상기 제1동력차단유닛은 전원이 인가되면 동력을 전달하고 전원이 차단되면 동력을 차단하며, 상기 제2동력차단유닛은 전원이 인가되면 동력을 차단하고 전원이 차단되면 동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제5항에 있어서,상기 전환유닛으로 동력이 전달되는 경로상에 구비되어 상기 신축유닛의 신축과 연계한 회전운동을 선택적으로 차단함으로써, 상기 신축유닛의 급격한 낙하를 방지하는 낙하방지유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제10항에 있어서,상기 낙하방지유닛은,상기 전환유닛으로 동력이 전달되는 경로상에 구비되는 동력전달 기어;상기 동력전달기어와 동축상에 제공되는 래칫 기어(ratchet gear);상기 동력전달 기어와 동축상에 제공되며, 자중에 의해 낙하하는 방향으로 발생되는 토크로 상기 래칫 기어와 접촉하여 상기 동력전달 기어와 래칫 기어를 압착하여 일체로 회전하게 하는 누름판; 및상기 래칫 기어의 일정 방향 회전운동을 저지하는 스토퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제11항에 있어서,상기 래칫 기어, 누름판 및 스토퍼는 상기 동력전달 기어에 한 쌍으로 이루어져, 상기 동력전달 기어의 양 측면에 구비되는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제10항에 있어서,상기 낙하방지유닛은 상기 동력샤프트 상에 구비되는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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제10항에 있어서,상기 낙하방지유닛은 상기 수동전달유닛에서 상기 동력샤프트로 동력이 전달되는 경로상에 구비되는 것을 특징으로 하는 천정이동 서보매니퓰레이터 수직이송장치
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