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이동체의 일정 이동간격마다 복수의 이미지를 획득한 후, 스테레오 이미지 정합 과정을 거쳐 픽셀 단위의 3차원 입체 영상을 생성하는 영상 획득부;시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 위치 좌표 획득부;상기 영상 획득부와 상기 위치 좌표 획득부의 설치 위치를 바탕으로 영상 원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과를 보정하는 보정부; 및상기 생성된 3차원 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 포인트 클라우드를 생성하는 생성부를 포함하고, 상기 생성부는, 상기 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 입체영상의 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산하고, 계산된 지리 좌표 간격을 전체 픽셀에 적용하여 3차원 지리 좌표를 갖는 입체 영상을 생성하며, 생성된 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드를 생성하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 영상 획득부는,상기 이동체에 설치되어 이동체의 일정 이동간격마다 이미지를 각각 획득하는 복수 개의 스테레오 카메라;상기 복수의 스테레오 카메라에 의해 획득되는 이미지를 저장하는 저장부; 및상기 복수의 스테레오 카메라 사이의 간격을 이용하여 상기 저장부에 저장된 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 실시하여, 3차원 영상좌표를 지닌 입체영상을 생성하는 영상 정합부를 포함하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 정합부는 픽셀 단위로 입체 영상을 생성하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 위치 좌표 획득부는 위성 항법 장치 및 관성 항법 장치를 포함하는 것인 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템
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이동체에 설치된 복수의 스테레오 카메라를 이용하여 일정 이동 간격마다 이미지를 획득하고, 획득되는 이미지를 바탕으로 픽셀 단위의 3차원 입체영상을 생성하는 단계;복수의 서로 다른 항법 장치를 이용하여 시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 단계;상기 복수의 스테레오 카메라와 상기 항법 장치의 설치 위치를 바탕으로 영상원점의 지리 좌표를 계산하여 레버 암 효과(lever arm effect)를 보정하는 단계; 및상기 생성된 픽셀 단위의 3차원 입체 영상과 상기 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 이용하여 포인트 클라우드를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 포인트 클라우드를 생성하는 단계는,일정 시간 간격 별 입체 영상과 레버 암 효과가 보정된 위치 좌표를 바탕으로 입체영상의 픽셀들의 지리 좌표 간격을 계산하는 단계; 계산된 지리 좌표 간격을 전체 픽셀에 적용하여 3차원 지리 좌표를 갖는 일정 시간 간격 별 입체 영상을 각각 생성하는 단계; 및 생성된 일정 시간 간격 별 입체 영상들을 정합하여 포인트 클라우드를 생성하는 단계를 포함하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법
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제 6 항에 있어서,상기 복수의 스테레오 카메라를 이용하여 이미지를 획득하는 동작과, 상기 항법 장치를 이용하여 위치 좌표를 획득하는 동작은 동시에 수행하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법
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제 6 항에 있어서,상기 시간에 따른 이동체의 위치 좌표를 획득하는 단계에서, 위치 좌표의 획득은 위성 항법 장치와 관성 항법 장치를 이용하여 획득하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법
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제 6 항에 있어서,상기 3차원 입체 영상을 생성하는 단계는, 상기 이동체에 설치되어 있는 복수의 스테레오 카메라를 이용하여 일정 이동간격마다 좌우 두 개의 이미지를 획득한 후, 획득한 이미지에 대해 스테레오 이미지 정합을 수행하여 3차원 입체 영상을 생성하는 것인 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법
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