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발사 플랫폼의 지지잭을 지면에 자동 착지시키는 단계;후방 기울기 센서상자로부터 출력된 발사 플랫폼의 기울기 정보에 따라 지지잭을 움직여 발사 플랫폼의 수평을 제어하는 단계; 및전방 기울기 센서상자의 출력을 통해 발사 플랫폼의 변형량을 예측하여, 상기 예측된 변형량이 오차범위에 수렴하도록 전방측 지지잭을 조절하여 상기 발사 플랫폼의 변형을 보상하는 단계;를 포함하며, 상기 발사 플렛폼의 수평 제어단계는후방 기울기 센서상자에서 출력된 발사 플랫폼의 기울기 정보를 이용하여 수평제어를 위한 기준 지지잭을 선정하는 단계;선정된 기준 지지잭을 기준으로 각 지지잭의 이동거리를 계산하는 단계; 상기 계산된 이동거리에 따라 작동 명령을 지지잭으로 출력하여 각 지지잭을 움직이는 단계;상기 지지잭의 움직임에 의해 변화되는 발사 플랫폼의 기울기 상태를 후방 기울기 센서를 모니터링하여, 상기 발사 플랫폼의 기울기 상태가 수평오차 범위내에 도달하면 지지잭의 움직임을 정지하는 단계를 포함하고,상기 작동명령은 지지잭이 오버슈트 형태의 동작을 하거나 또는 마찰력 등에 의한 지지잭 작동속도 차이를 고려하여 과도응답 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 지지잭은 발사 플랫폼의 전방, 후방의 양 측면에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 발사 플랫폼의 변형을 보상하는 단계는 전방 기울기센서 상자의 출력에 대한 후방 기울기 센서 상자의 출력을 근거로 발사 플랫폼의 변형량(비틀림 정도)을 예측하는 단계;상기 예측된 변형량이 오차범위에 존재하는지 체크하는 단계;상기 예측된 변형량이 오차범위를 초과하면 전방 지지잭을 조절하여 상기 변형량이 오차범위내로 수렴하도록 보상하는 단계;를 포함하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 전후방의 기울기센서 상자에서 출력되는 롤과 피치각도의 크기와 방향이 동일하면 발사 플랫폼이 구조적 변형없이 지면에 안착되었다고 인식하는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법
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제5항에 있어서, 상기 발사 플랫폼의 변형량은 비틀림 정도로서, 전후방 기울기 센서 상자에서 각각 출력되는 롤 각도의 크기 및 방향의 차이에 의해 예측되는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법
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제5항에 있어서, 상기 발사 플랫폼의 변형량은 굽힘 변형정도로서 전후방 기울기센서 상자에서 각각 출력되는 피치 각도의 크기와 방향의 차이에 의해 예측되는 것을 특징으로 하는 발사 플랫폼의 수평제어 방법
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