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구동모터의 회전속도를 1차적으로 감속시키는 선행 감속부와; 상기 선행 감속부와 일체로 연결되어 선행 감속부에 의해 감속된 회전수를 2차적으로 감속시키는 역할을 수행하는 하모닉 드라이브;로 이루어진 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 1 항에 있어서,상기 선행 감속부는, 내주면에 내접기어가 형성된 링형상의 제 1 서큘러 스플라인과, 상기 제 1 서큘러 스플라인의 중심부에 위치하는 태양기어와, 상기 제 1 서큘러 스플라인과 태양기어를 연결하는 수 개의 유성기어와, 상기 태양기어의 중심과 유성기어의 중심축을 연결하는 캐리어로 이루어진 유성기어장치이고;상기 하모닉 드라이브는, 제 2 서큘러 스플라인, 플렉스 스플라인, 웨이브 제네레이터로 구성하되, 상기 웨이브 제네레이터는 상기 각 유성기어와 동축상으로 결합되는 3개의 로울러로 구성된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 2 항에 있어서,상기 유성기어장치중에서 태양기어와 유성기어는 엔지니어링 플라스틱으로 된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 유성기어는 3개로 구성된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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삭제
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제 2 항에 있어서,상기 하모닉 드라이브중에서 로울러와, 플렉스 스플라인은 엔지니어링 플라스틱으로 된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 1 항에 있어서,상기 하모닉 드라이브는, 제 2 서큘러 스플라인, 플렉스 스플라인, 웨이브 제네레이터로 구성하되;이 중에서 상기 플렉스 스플라인은 상기 제 2 서큘러 스플라인과 접촉되는 외주면 일측과 상기 웨이브 제네레이터와 접촉되는 내면에 기어이가 각각 형성되며;상기 웨이브 제네레이터는 상기 플렉스 스플라인의 내주면 기어이와 맞물리게 설치되는 3개의 유성기어와, 상기 구동모터의 구동축과 결합된 채 상기 3개의 유성기어와 동시에 맞물리는 태양기어로 구성된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 1 항에 있어서,상기 하모닉 드라이브는, 제 2 서큘러 스플라인, 플렉스 스플라인, 웨이브 제네레이터로 구성하되;이 중에서 상기 플렉스 스플라인은, 상기 제 2 서큘러 스플라인과 접촉되는 외주면 일측에 기어이가 형성되고, 또한 상기 웨이브 제네레이터와 접촉되는 내면중 일부에는 기어이가 형성되며 나머지 일부에는 평활면이 형성되고; 상기 웨이브 제네레이터는, 그 외주면 상에 상기 플렉스 스플라인의 내주면 기어이와 평활면에 동시에 접하도록 상기 내주면 기어이에 상대되는 기어이와 평활면이 동시에 형성된 3개의 유성기어와, 상기 구동모터의 구동축과 결합된 채 상기 3개의 유성기어와 동시에 맞물리는 태양기어로 구성된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 8 항에 있어서,상기 유성기어의 외주면은 기어이가 형성된 부위와 평활면이 형성된 부위가 서로 단차지게 형성되고, 또한 상기 유성기어의 외주면과 상대되는 플렉스 스플라인의 내주면도 상기 유성기어의 단차형상과는 상대되는 형상으로 단차진 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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10
제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,상기 태양기어는, 그 외주면 상에 상기 유성기어의 기어이와 평활면에 동시에 접하도록 기어이와 평활면이 동시에 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 10 항에 있어서,상기 태양기어는, 기어이가 형성된 부위와 평활면이 형성된 부위가 서로 단차지게 형성된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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제 7 항 내지 제 9 항중 어느 한 항에 있어서,상기 플렉스 스플라인 및 유성기어, 태양기어는 엔지니어링 플라스틱으로 된 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브를 이용한 감속유닛
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구동모터의 바디에 고정되는 모터브라켓;상기 모터브라켓의 일측면에 결합되는 제 1 서큘러 스플라인과, 상기 제 1 서큘러 스플라인의 내면기어와 맞물리는 3개의 유성기어와, 상기 구동모터의 모터축과 결합된 채 상기 3개의 유성기어와 동시에 맞물려 있는 태양기어로 이루어진 선행 감속부;상기 제 1 서큘러 스플라인의 일측면에 결합되는 제 2 서큘러 스플라인과, 상기 제 2 서큘러 스플라인의 내접기어와 접하는 외면에 외접기어가 형성된 플렉스 스플라인과, 상기 플렉스 스플라인의 내면과 선접촉된 상태이면서 센터롤의 외면에 지지된 상태의 3개의 로울러와, 상기 유성기어 및 로울러와 동일 축에 의해 결합되는 캐리어로 이루어진 하모닉 드라이브;상기 제 2 서큘러 스플라인의 일면에 결합되며, 내면의 일측 단부에 후술될 베어링 외륜의 일부가 안치되는 베어링 안치홈을 갖는 제 1 베어링 고정플레이트;상기 제 1 베어링 고정플레이트의 일면에 결합되며, 후술될 베어링 외륜의 나머지 일부가 안치되는 베어링 안치홈을 갖는 제 2 베어링 고정플레이트;상기 제 1, 2 베어링 고정플레이트의 각 안치홈에 안치되되, 내륜은 상기 플렉스 스플라인에 접하고, 외륜은 상기 제 1, 2 베어링 고정플레이트와 접해 있는 베어링;상기 플렉스 스플라인의 일측면에 결합되면서 베어링의 내륜과 접해있는 앤드플레이트;로 구성된 것을 특징으로 하는 감속유닛
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구동모터의 바디에 고정되는 모터브라켓;상기 모터브라켓의 일측면에 결합되는 제 1 서큘러 스플라인과, 상기 제 1 서큘러 스플라인의 내면기어와 맞물리는 3개의 유성기어와, 상기 구동모터의 축과 결합된 채 상기 3개의 유성기어와 동시에 맞물려 있는 태양기어로 이루어진 선행 감속부;상기 제 1 서큘러 스플라인의 일측면에 결합되며, 외면의 일측 단부에 후술될 베어링 내륜의 일부가 안치되는 베어링 안치홈을 갖는 제 2 서큘러 스플라인과; 상기 제 2 서큘러 스플라인의 내접기어와 접하는 외면에 외접기어가 형성된 플렉스 스플라인과; 상기 플렉스 스플라인의 내면과 선접촉된 상태이면서 센터롤의 외면에 지지된 상태의 3개의 로울러와, 상기 유성기어 및 로울러와 동일 핀에 의해 결합되는 캐리어로 이루어진 하모닉 드라이브;상기 제 2 서큘러 스플라인의 일측에 결합되며, 외면 일측에 후술될 베어링 내륜의 다른 일부가 안치되는 베어링 안치홈을 갖는 제 1 베어링 고정플레이트;상기 플렉스 스플라인의 일측면에 결합되며, 외주단은 상기 제 1 베어링 고정플레이트를 감싸는 형태로 굴곡되되, 이 굴곡된 내측 단부에 후술될 베어링 외륜의 일부가 안치되는 베어링 안치홈이 형성된 앤드플레이트;상기 앤드플레이트의 굴곡부위의 말단부에 결합되며, 내측 단부에 후술될 베어링 외륜의 다른 일부가 안치되는 베어링 안치홈이 형성된 제 2 베어링 고정플레이트;상기 제 2 서큘러 스플라인 및 제 1, 2 베어링 고정플레이트에 형성된 베어링 안치홈에 내륜이 안착되되, 외륜은 상기 앤드 플레이트 및 제 2 베어링 고정플레이트에 안착되는 베어링;으로 구성된 것을 특징으로 하는 감속유닛
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제 13 항 또는 제 14 항에 있어서,상기 태양기어와 유성기어는 엔지니어링 플라스틱으로 된 것을 특징으로 하는 감속유닛
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제 13 항 또는 제 14 항에 있어서,상기 로울러, 플렉스 스플라인은 엔지니어링 플라스틱으로 된 것을 특징으로 하는 감속유닛
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