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외부 광경으로 광을 출력하는 광원부(110);상기 광을 통해 상기 외부 광경의 영상을 생성하는 영상 생성부(120);차량의 정지 상태 시, 상기 광이 출력된 상태에서 촬영된 제1 영상과 상기 광이 꺼진 상태에서 촬영된 제2 영상을 수신한 후, 상기 제1 영상 및 제2 영상의 차를 산출하고, 상기 산출된 영상을 보정하여 빔 패턴을 생성하는 빔 패턴 검출부(130); 및상기 차량의 주행 상태 시, 상기 빔 패턴 내에 위치하는 주행 영상들의 이전 및 이후 영상들을 2차원 투시영상으로 변환하고, 상기 변환된 2차원 투시영상을 기초로 이동 객체와 상기 영상 생성부의 벡터 좌표를 산출하며, 상기 산출된 벡터 좌표를 기초로 상기 이동 객체의 위치를 검출하여 검출 신호를 생성하는 위치 검출부(140)를 포함하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 검출 신호를 수신하여 시각적, 청각적 및 촉각적 방식 중 적어도 하나의 방식으로 상기 차량 내의 운전자에게 상기 객체와의 충돌을 위험을 인지시키는 표시부(160)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 광원부(110)는,상기 차량의 전조등(Head light)인 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 빔 패턴 검출부(130)는,상기 산출된 영상을 투시변환(perspective transform) 및 비선형 회귀(nonlinear regression)하여 상기 헤드라이트 빔 패턴을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 검출부(140)는,상기 주행 영상들 각각을 2차원 투시영상으로 변환 시키는 상기 2차원 투시영상 변환부(141);상기 2차원 투시영상을 실세계 좌표로 변환하여 검출된 상기 객체의 위치와 영상 생성부까지 거리 및 이동 각을 계산하여, 검출 신호를 출력하는 거리/각 모듈부(142); 및상기 검출 신호와 내부에 설정된 기준신호의 크기를 비교하여, 상기 검출 신호가 상기 기준 신호보다 클 경우, 출력신호를 생성하는 판단부(143)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 벡터 좌표는,실세계 좌표인 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 장치
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외부 광경으로 광을 출력하는 a)단계;상기 광을 통해 상기 외부 광경의 영상을 생성하는 b)단계;차량의 정지 상태 시, 상기 광이 출력된 상태에서 촬영된 제1 영상과 상기 광이 꺼진 상태에서 촬영된 제2 영상을 수신한 후, 상기 제1 영상 및 제2 영상의 차인 차분 신호를 산출하고, 상기 산출된 영상을 보정하여 빔 패턴을 생성하는 c)단계; 및상기 차량의 주행 상태 시, 상기 빔 패턴 내에 위치하는 주행 영상들의 이전 및 이후 영상들을 2차원 평면 벡터로 변환하고, 상기 변환된 2차원 평면 벡터를 기초로 이동 객체와 상기 영상 생성부의 벡터 좌표를 산출하며, 상기 산출된 벡터 좌표를 기초로 상기 이동 객체의 위치를 검출하는 d)단계;를 포함하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 b)단계는,상기 차량이 정지 상태에서, 상기 제1 영상 및 제2 영상을 생성하는 단계; 및상기 차량이 주행 상태에서, 주행 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 c)단계는,상기 차분 신호를 2차원 투시변환(perspective transform) 방식 및 확률적 분포에 따른 비선형 회귀(nonlinear regression)방식을 적용하여 상기 헤드라이트 빔 패턴을 산출하는 단계인 것을 특징으로 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 방법
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제7항에 있어서,제 c)단계는,상기 차분 신호를 버즈-아이즈 뷰(bird's-eye view) 영상으로 변환하는 단계;상기 버즈-아이즈 뷰(bird's-eye view) 영상 내의 각 픽셀들의 각 열 또는 행에 따른 밀도 값에 의해 형성된 각 영상을 스큐 노멀 분포로 나타내는 단계; 및스큐 노멀 분포로 나타낸 각 영상을 비선형 회귀 방법을 통해 상기 각 영상들 내의 픽셀 밀도값을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 d)단계는,상기 주행 영상들 각각을 2차원 변환부에서 2차원 투시영상으로 변환하는 제1 변환 단계;상기 2차원 투시영상으로부터 2차원 호모그래피 매트릭스(Homography matrix)를 계산하기 위한 제 2변환 단계;상기 호모그래피 매트릭스로 변환된 2차원 투시영상 상에서 상기 이동 객체의 위치와 영상 생성부(120)와의 거리 및 이동 각을 계산한 후, 그에 따른 검출 신호를 생성하는 단계; 및상기 검출 신호와 내부에 설정된 기준신호의 크기를 비교하여, 상기 검출 신호가 상기 기준 신호보다 클 경우, 출력신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 방법
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제10항에 있어서,상기 제1 영상은 NBF(none-beam frame ; 헤드라이트를 껐을 때의 영상)이며, 상기 제2 영상은 BF(beam frame ; 헤드라이트를 켰을 때의 영상)인 것을 특징으로 하는 차량과 객체의 충돌을 방지하기 위한 헤드라이트 빔 패턴을 이용한 이동객체 검출 방법
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제1항의 이동 객체 검출 장치가 구비된 자동차
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제7항의 이동 객체 검출 방법이 수행될 수 있는 프로그램이 수록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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