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상부 다리부;상기 상부 다리부에 회전 가능하게 결합하는 하부 다리부;상기 상부 다리부와 리니어 모터를 연결하는 제1 링크부재; 및상기 제1 링크부재와 하부 다리부를 연결하는 제2 링크부재;를 포함하며,상기 제2 링크부재는 상기 리니어 모터의 병진운동 및 회전운동과 상기 상부 다리부의 회전운동에 따라 하부 다리부의 회전운동을 연동시키는 것을 특징으로 하는 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 상부 다리부와 하부 다리부가 결합되는 무릎관절부에 구비되며, 상기 하부 다리부가 일방으로 일정각도 이상 회동하는 것을 제한하는 회전제한 부재를 더 포함하는 다리유닛
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제3항에 있어서,상기 회전제한 부재는 제1 비틀림 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 하부 다리부는 탄소섬유 플라스틱 재질로 이루어진 지지부재를 더 포함하는 다리유닛
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제1항에 있어서,상기 다리유닛은 주행로봇의 몸체부에 결합되며, 상기 다리유닛이 결합되는 고관절부에 구비되는 제2 비틀림 스프링을 더 포함하는 다리유닛
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제6항에 있어서,상기 다리유닛이 일정 각도 이상 왕복 회전운동하는 경우 상기 제2 비틀림 스프링을 압축시키는 적어도 하나의 스토퍼를 더 포함하는 다리유닛
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몸체부;상기 몸체부에 회전가능하게 결합되는 복수의 다리유닛; 및상기 몸체부에 회전가능하게 결합되는 고정자와, 상기 고정자에 대해 왕복 직선운동함에 따라 상기 다리유닛을 왕복 회전운동시키는 가동자를 가지는 복수의 리니어 모터;를 포함하며,상기 몸체부 좌측에 결합된 다리유닛들과 상기 몸체부 우측에 결합된 다리유닛들을 구동하는 리니어 모터의 구동속도를 서로 달리함으로써 진행방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 주행로봇
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제8항에 있어서,상기 다리유닛은,상기 몸체부 전방에 결합되는 2 개의 전방 다리유닛과, 상기 몸체부 후방에 결합되는 2 개의 후방 다리유닛을 포함하는 주행로봇
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제9항에 있어서,상기 전방 다리유닛을 구동시키는 리니어 모터와 상기 후방 다리유닛을 구동시키는 리니어 모터는 회전운동 시 서로 간섭하지 않도록 회전면이 교차 배치되는 것을 특징으로 하는 주행로봇
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제9항에 있어서,상기 가동자와 상기 다리유닛을 연결하는 제1 링크부재를 더 포함하고, 상기 다리유닛은, 상기 몸체부에 회전가능하게 결합되는 상부 다리부와, 상기 상부 다리부에 회전가능하게 결합되는 하부 다리부를 포함하며, 상기 제1 링크부재는 상기 상부 다리부에 연결되는 것을 특징으로 하는 주행로봇
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제11항에 있어서,상기 제1 링크부재와 상기 하부 다리부를 연결하며, 상기 가동자의 병진운동 및 회전운동과 상기 상부 다리부의 회전운동에 따라 하부 다리부의 회전운동을 연동시키는 제2 링크부재를 더 포함하는 주행로봇
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제12항에 있어서,상기 후방 다리유닛의 상부 다리부와 상기 가동자를 연결하는 제1 링크부재는 L자형으로 이루어지고, 상기 제1 링크부재 양단에는 상기 가동자와 상기 상부 다리부가 각각 연결되며, 제1 링크부재의 절곡부에는 상기 제2 링크부재가 연결되는 것을 특징으로 하는 주행로봇
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제12항에 있어서,상기 전방 다리유닛의 상부 다리부와 상기 가동자를 연결하는 제1 링크부재는 일자형으로 이루어지며, 상기 제1 링크부재 양단에는 상기 가동자와 상기 제2 링크부재가 각각 연결되고, 제1 링크부재의 중심부에는 상기 상부 다리부가 연결되는 것을 특징으로 하는 주행로봇
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제11항에 있어서,상기 상부 다리부와 하부 다리부가 결합되는 무릎관절부에 구비되며, 상기 하부 다리부가 일방으로 일정각도 이상 회동하는 것을 제한하는 회전제한 부재를 더 포함하는 주행로봇
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제15항에 있어서,상기 후방 다리유닛에 구비되는 회전제한 부재는 전방으로의 일정각도 이상 회동을 제한하는 것을 특징으로 하는 주행로봇
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제15항에 있어서,상기 전방 다리유닛에 구비되는 회전제한 부재는 후방으로의 일정각도 이상 회동을 제한하는 것을 특징으로 하는 주행로봇
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