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복수 개의 바디부;복수 개의 바디부를 일렬로 연결하기 위하여, 인접한 2개의 바디부를 회전 가능하게 연결하는 복수 개의 관절부; 및,상기 관절부에 의하여 연결된 인접한 2개의 바디부를 회전 구동시키며 각각 독립 구동되는 복수 개의 구동부;를 포함하며,각각의 상기 구동부는 상기 관절부를 중심으로 상기 연결된 한 쌍의 바디부에 각각 구비되는 전자석 및 영구자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동부는 상기 관절부에 의하여 연결된 한 쌍의 바디부에 상기 관절부를 중심으로 대칭되는 위치에 둘 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제1항에 있어서,각각의 상기 관절부에 구비되며, 상기 관절부에 의하여 연결된 한 쌍의 바디부의 회전 시 복원력을 제공하는 복원유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제4항에 있어서,상기 복원유닛은 상기 각 관절부에 구비된 스프링 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제1항에 있어서,상기 바디부는 적어도 3개 이상의 바디부를 구비하는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제1항에 있어서,상기 바디부는 적어도 1개 이상의 함몰부와 상기 함몰부를 구획하는 리브가 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제1항에 있어서,상기 관절부에 의하여 연결되는 상기 바디부의 일단의 측면은 최대 회전각을 증가시키는 방향으로 경사면을 형성하는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제8항에 있어서,상기 구동부를 구성하는 전자석 및 영구자석은 상기 바디부의 경사면에 장착되는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제8항에 있어서,상기 영구자석은 상기 경사면 내측에 형성된 삽입홀에 삽입되어 장착되는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제3항에 있어서,상기 관절부를 중심으로 대칭되는 위치에 구비되는 한 쌍의 구동부 중 어느 하나의 구동부가 인력 또는 척력을 발생시키면, 다른 하나의 구동부는 척력 또는 인력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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제5항에 있어서,상기 스프링 부재의 스프링 상수는 상기 다관절 구동장치의 자유단인 일단부로 갈수록 감소되는 것을 특징으로 하는 다관절 구동장치
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몸체부;상기 몸체부에 장착되는 복수 개의 다리유닛;상기 몸체부의 후단에 장착되는 제1항, 제3항 내지 제12항 중 어느 하나의 항의 다관절 구동장치;상기 몸체부의 기울어짐 및 주행 속도를 감지하기 위한 감지유닛; 및,상기 감지유닛의 감지 결과에 따라 상기 다리유닛 및 상기 다관절 구동장치를 제어하는 제어부를 구비하며,상기 제어부는 상기 몸체부의 기울어짐에 의해 발생하는 회전토크에 대응하는 반발토크를 발생시키도록 상기 다관절 구동장치를 구동시키는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제13항에 있어서,상기 제어부는 주행 속도에 따라 상기 다관절 구동장치의 구동부 중 작동대상 구동부를 변경하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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제13항에 있어서,상기 제어부는 주행속도가 v1 또는 v2(v1003c#v2) 에서 v2 또는 v1 로 변경되는 경우, 복수 개의 구동부 중 작동되는 구동부보다 상기 몸체부에서 원거리 또는 근거리에 위치한 구동부로 변경되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다족 주행로봇
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