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주행 로봇의 롤, 피치 및 요 각도값을 감지하는 자세센서; 및 평지에서 경사면으로 진입하면 상기 자세센서의 감지값을 이용하여 휠의 회전 중심에 대향되는 가상벡터의 롤 축, 피치 축 및 요 축 좌표를 변환하여 직진 주행에 요구되는 조향값을 산출한 후 해당 조향값을 만족하도록 상기 주행 로봇의 주행을 제어하는 제어수단;을 포함하는 자율 주행 로봇
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제1항에 있어서, 상기 경사면은임의의 각을 갖는 야지의 경사면 또는 건물의 계단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇
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제1항에 있어서, 상기 가상벡터는 복수개 설정 가능하며, 최소 로봇의 좌우측에 하나씩 설정되는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제어수단은CPU, 마이크로 프로세서 또는 DSP중 하나로 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 자세센서의 감지값을 이용하여 휠의 회전 중심에 대향되는 2개의 가상벡터를 전역좌표계인 X, Y 및 Z축에 대해 좌표 변환하고, 상기 전역 좌표계로 변환된 가상벡터들을 고정좌표계인 U축, V축 및 W축중 W축에 대하여 좌표 변환하여, 상기 W축에 대하여 로봇이 경사면 진행방향에 평행이 되도록 하는 조향값을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇
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제5항에 있어서, 상기 로봇이 경사면 진행방향에 평행이 되도록하는 조향값은 롤값이 "0"가 되도록하는 조향값을 나타내는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇
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주행 로봇이 평지에서 경사면으로 진입하면 휠의 회전 중심에 대향되는 가상벡터를 설정하는 단계;주행 로봇의 롤, 피치 및 요 각도값을 감지하는 단계;상기 감지된 값을 이용하여 상기 가상벡터의 롤 축, 피치 축 및 요축 좌표를 변환하여 직진 주행에 요구되는 조향값을 산출하는 단계; 및상기 산출된 조향값을 만족하도록 주행 로봇의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 자율주행 로봇의 경사면 주행방법
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제7항에 있어서, 상기 경사면은임의의 각을 갖는 야지의 경사면 또는 건물의 계단을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇의 경사면 주행방법
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제7항에 있어서, 상기 가상벡터는 복수개 설정 가능하며, 최소 로봇의 좌우측에 하나씩 설정되는 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇의 경사면 주행방법
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제7항에 있어서, 상기 조향값을 산출하는 단계는상기 감지된 값을 이용하여 휠의 회전 중심에 대향되는 2개의 가상벡터를 전역좌표계인 X축, Y축 및 Z축에 대해 좌표 변환하는 단계;상기 전역좌표계로 변환된 가상벡터들을 고정좌표계인 U축, V축 및 W축중에서 W축에 대하여 좌표 변환하는 단계; 및상기 W축에 대하여 로봇이 경사면 진행방향에 평행이 되도록하는 조향값을 산출하는 단계;를 포함하는 자율주행 로봇의 경사면 주행방법
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제10항에 있어서, 상기 로봇이 경사면 진행방향에 평행이 되도록하는 조향값은 롤값이 "0"가 되도록하는 조향값으로, 로봇의 전방 좌우측 높이가 같아지는 조향값인 것을 특징으로 하는 자율주행 로봇의 경사면 주행방법
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