맞춤기술찾기
이전대상기술
관절 회동수단
- 기술번호 : KST2015002212
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 자석에 의한 자기장과 상기 자기장의 방향과 수직하게 흐르는 전류를 인가하는 코일에 의해 발생하는 힘으로 복수의 관절을 회동시키는 다관절 시스템의 구동장치가 개시된다. 본 발명에 따른 다관절 시스템 구동장치는 제 1 몸체, 상기 제 1 몸체와 상대적 움직임이 가능하도록 연결된 제 2 몸체, 상기 제 1 몸체상에 고정되게 구비되는 제 1 자석, 그리고 상기 제 2 몸체상에 회동 가능하도록 구비된 제 1 가동코일부를 포함하고, 상기 제 1 가동코일부는 상기 제 1 자석에 의한 자기장의 방향에 수직하게 코일 전류가 인가되도록 상기 제 1 자석상으로 연장되어 구비되며, 상기 코일 전류의 인가에 의해 발생하는 상기 제 1 가동코일부의 회동력으로 인하여 상기 제 1 몸체 및 제 2 몸체가 상대적으로 회동하는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 구성에 의하면, 그 구조가 간단하면서도 복잡한 링크구조를 사용할 때와 같은 복수의 관절의 상대적 회동을 구현 할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) |
| CPC | B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020100048476 (2010.05.25) |
| 출원인 | 한국기계연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-1186798-0000 (2012.09.24) |
| 공개번호/일자 | 10-2011-0129060 (2011.12.01) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20120928) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2010.05.25) |
| 심사청구항수 | 6 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국기계연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 박철훈 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 최상규 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 함상용 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김종관 | 대한민국 | 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스) |
| 2 | 박창희 | 대한민국 | 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스) |
| 3 | 권오식 | 대한민국 | 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 주식회사 마그네타 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.05.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0332742-39 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069914-14 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069919-31 |
| 4 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.05.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0351179-68 |
| 5 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.05.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0372868-44 |
| 6 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2012.02.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 7 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0019317-62 |
| 8 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.04.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0217220-14 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.05.22 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0409356-71 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.05.22 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0409429-16 |
| 11 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.08.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0504843-03 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.11.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5193093-72 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 제 1 몸체;상기 제 1 몸체와 상대적 움직임이 가능하도록 연결된 제 2 몸체;상기 제 1 몸체상에 고정되게 구비되는 제 1 자석; 및상기 제 2 몸체상에 회동 가능하도록 구비된 제 1 가동코일부;상기 제 2 몸체와 상대적 움직임이 가능하도록 연결된 제 3 몸체;상기 제 2 몸체상에 고정되게 구비되는 제 2 자석; 및상기 제 3 몸체상에 회동 가능하도록 구비된 제 2 가동코일부;를 포함하고, 상기 제 1 가동코일부는 상기 제 1 자석에 의한 자기장의 방향에 수직하게 코일 전류가 인가되도록 상기 제 1 자석상으로 연장되어 구비되며, 상기 코일 전류의 인가에 의해 발생하는 상기 제 1 가동코일부의 회동력으로 인하여 상기 제 1 몸체 및 제 2 몸체가 상대적으로 회동하며,상기 제 2 가동코일부는 상기 제 2 자석에 의한 자기장의 방향에 수직하게 코일 전류가 인가되도록 상기 제 2 자석상으로 연장되어 구비되며, 상기 코일 전류의 인가에 의해 발생하는 상기 제 2 가동코일부의 회동력으로 인하여 상기 제 2 몸체 및 제 3 몸체가 상대적으로 회동하되,상기 제 1 가동코일부의 회동력과 제 2 가동코일부의 회동력의 방향이 같아, 제 1 몸체 내지 제 3 몸체가 동일 평면상에서 상대적인 회동을 하거나, 또는상기 제 1 가동코일부의 회동력과 제 2 가동코일부의 회동력의 방향이 90도를 이루어, 제 1 몸체와 제 2 몸체 사이의 상대적인 회동 방향과 제 2 몸체와 제 3 몸체 사이의 상대적인 회동 방향이 90도를 이루는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템 구동장치 |
| 2 |
2 제1항에 있어서,상기 제 1 자석은 복수개 구비되는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템 구동장치 |
| 3 |
3 제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제 1 자석의 상단에 상기 제 1 자석과 대항하도록 제 1 대항자석을 더 포함하고,상기 제 1 자석과 상기 제 1 대항자석의 사이에 상기 제 1 가동코일부가 배치되는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템 구동장치 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 제1항에 있어서,상기 제 2 자석은 복수개 구비되는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템 구동장치 |
| 6 |
6 제1항에 있어서,상기 제 2 자석의 상단에 상기 제 2 자석과 대항하도록 제 2 대항자석을 더 포함하고,상기 제 2 자석과 상기 제 2 대항자석의 사이에 상기 제 2 가동코일부가 배치되는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템 구동장치 |
| 7 |
7 제1항에 있어서,제 1 가동코일부와 제 2 가동코일부에 흐르는 가동 전류의 세기가 각각 조절되는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템 구동장치 |
| 8 |
8 삭제 |
| 9 |
9 삭제 |
| 10 |
10 삭제 |
| 11 |
11 삭제 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 로봇지능기계연구실 | 한국기계연구원 | 주요사업-일반 | 그린에너지기기 양산화기술지원센터 구축사업 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1186798-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20100525 출원 번호 : 1020100048476 공고 연월일 : 20120928 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120828 청구범위의 항수 : 6 유별 : B25J 9/06 발명의 명칭 : 다관절 시스템의 구동장치 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국기계연구원 대전광역시 유성구... |
| 2 |
(의무자) 한국기계연구원 대전광역시 유성구... |
| 2 |
(권리자) 주식회사 마그네타 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 139,500 원 | 2012년 09월 24일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 172,000 원 | 2015년 06월 09일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 172,000 원 | 2016년 06월 20일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 120,400 원 | 2017년 06월 21일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 328,000 원 | 2018년 09월 12일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 328,000 원 | 2019년 08월 21일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 328,000 원 | 2020년 09월 11일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.05.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0332742-39 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069914-14 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069919-31 |
| 4 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.05.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0351179-68 |
| 5 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.05.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0372868-44 |
| 6 | 선행기술조사의뢰서 | 2012.02.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 7 | 선행기술조사보고서 | 2012.03.21 | 수리 (Accepted) | 9-1-2012-0019317-62 |
| 8 | 의견제출통지서 | 2012.04.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0217220-14 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.05.22 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0409356-71 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.05.22 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0409429-16 |
| 11 | 등록결정서 | 2012.08.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0504843-03 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.11.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5193093-72 |
| 기술번호 | KST2015002212 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국기계연구원 |
| 기술명 | 관절 회동수단 |
| 기술개요 |
자석에 의한 자기장과 상기 자기장의 방향과 수직하게 흐르는 전류를 인가하는 코일에 의해 발생하는 힘으로 복수의 관절을 회동시키는 다관절 시스템의 구동장치가 개시된다. 본 발명에 따른 다관절 시스템 구동장치는 제 1 몸체, 상기 제 1 몸체와 상대적 움직임이 가능하도록 연결된 제 2 몸체, 상기 제 1 몸체상에 고정되게 구비되는 제 1 자석, 그리고 상기 제 2 몸체상에 회동 가능하도록 구비된 제 1 가동코일부를 포함하고, 상기 제 1 가동코일부는 상기 제 1 자석에 의한 자기장의 방향에 수직하게 코일 전류가 인가되도록 상기 제 1 자석상으로 연장되어 구비되며, 상기 코일 전류의 인가에 의해 발생하는 상기 제 1 가동코일부의 회동력으로 인하여 상기 제 1 몸체 및 제 2 몸체가 상대적으로 회동하는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 구성에 의하면, 그 구조가 간단하면서도 복잡한 링크구조를 사용할 때와 같은 복수의 관절의 상대적 회동을 구현 할 수 있다. |
| 개발상태 | 기타 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | - 전문서비스 로봇(군사용, 극한작업용, 의료용 등) - 뱀로봇과 같은 군사용/재난용 위험지역 감시/정찰/탐색 로봇 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 | 개발기간 (-)년 / 소요비용 (-)억원 |
| 과제고유번호 | 1415111765 |
|---|---|
| 세부과제번호 | SC0750 |
| 연구과제명 | 그린에너지기기 양산화 기술지원센터 구축사업 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 산업기술연구회 |
| 연구주관기관명 | 한국기계연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 201001~201412 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
| 과제고유번호 | 1415111765 |
|---|---|
| 세부과제번호 | SC0750 |
| 연구과제명 | 그린에너지기기 양산화 기술지원센터 구축사업 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 산업기술연구회 |
| 연구주관기관명 | 한국기계연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 201001~201412 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
특허성과
| [1020110123488] | 멀티 와이어 소오의 보빈 와인딩 정렬 장치 및 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020110118312] | 회절광학소자와 마이크로 렌즈 어레이를 이용한 레이저 가공 장치 및 이를 구비하는 웨이퍼 다이싱용 레이저 개질 시스템 | 새창보기 |
| [1020110110122] | 광학부품 및 이의 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020110107043] | 웨이퍼 다이싱용 레이저 개질 장치 및 웨이퍼 다이싱 방법 | 새창보기 |
| [1020110098313] | 연료전지 하이브리드 시스템 | 새창보기 |
| [1020110076619] | 실리콘 웨이퍼의 배치식 및 연속식 세정용 균일농도 기능수 제조장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020110076613] | 가스용해 생성 스태틱 믹서의 구조 | 새창보기 |
| [1020110069376] | 선단 팁 교체형 드릴비트 및 이를 구비하는 드릴 | 새창보기 |
| [1020110044984] | 발광 모듈용 방열기구 조립체 및 이를 구비하는 조명 장치 | 새창보기 |
| [1020110044983] | 대형 공작물용 가공장치 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [1020110026595] | 커팅 분사 방식의 가압 면적 변위 확대형 디스펜서 | 새창보기 |
| [1020110026533] | 커팅 분사 방식의 바이몰프 압전소자 구동형 디스펜서 | 새창보기 |
| [1020110026503] | 커팅 분사 방식의 힌지 레버형 디스펜서 | 새창보기 |
| [1020110026469] | 커팅 분사 방식의 직교변위 확대형 디스펜서 | 새창보기 |
| [1020110025381] | 산성 슬러지가 묻어 있는 디스크 필터 세척 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [1020110020782] | 레이저를 이용한 웨이퍼의 국부적 비정질화를 선행한 이방성 에칭방법 및 이를 이용한 다이싱 방법 및 드릴링 방법 | 새창보기 |
| [1020110020781] | 레이저로 웨이퍼의 국부적 크랙을 발생시켜 에칭하는 전기장 에칭방법 및 이를 이용한 다이싱 방법 및 드릴링 방법 | 새창보기 |
| [1020100118692] | 금형 상의 비연속 복합패턴의 가공방법 및 이에 의하여 형성되는 비연속 복합패턴 | 새창보기 |
| [1020100107290] | ＬＥＤ 조명 장치의 제조 방법 | 새창보기 |
| [1020100096960] | 촉매보조 연소기를 구비하는 고온 발전용 연료전지 시스템 | 새창보기 |
| [1020100090890] | 방전관에 내부장착되어 미세 방전공극을 형성하는 평판형 고농도 및 고순도 오존생성장치 | 새창보기 |
| [1020100080704] | 레이저 가공장치 및 이를 이용한 웨이퍼 다이싱 방법 | 새창보기 |
| [1020100072606] | 대형 공작물용 가공장치 | 새창보기 |
| [1020100057969] | 실리콘 웨이퍼 세정용 균일농도 오존기능수 제조 시스템과 이를 이용한 기능수 제조방법 | 새창보기 |
| [1020100056277] | 초음파발생용 진동소자 및 그것을 구비한 초음파장치 | 새창보기 |
| [1020100048477] | 균형유지장치 | 새창보기 |
| [1020100048477] | 균형유지장치 | 새창보기 |
| [1020100048476] | 관절 회동수단 | 새창보기 |
| [1020100048476] | 관절 회동수단 | 새창보기 |
| [1020100040727] | 미세분말 정량 공급 기술 | 새창보기 |
| [1020100040594] | 변위 증폭형 압전펌프 | 새창보기 |
중요키워드
| [KST2014039701][한국기계연구원] | 스프링 밸런서 설치방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [KST2015129911][한국기계연구원] | 로봇용 작업대 고정장치 | 새창보기 |
| [KST2022019443][한국기계연구원] | 공기냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 마사지 장치 | 새창보기 |
| [KST2021004133][한국기계연구원] | 에너지 하베스팅 초음파 센싱장치 및 이를 적용한 로봇과 감시장치 | 새창보기 |
| [KST2015129253][한국기계연구원] | 6자유도 병렬 기구 | 새창보기 |
| [KST2015128561][한국기계연구원] | 충돌감지가 가능한 직접교시용 로봇 및 충돌감지를 위한 방법 | 새창보기 |
| [KST2015129577][한국기계연구원] | 상지 재활 로봇 | 새창보기 |
| [KST2019026183][한국기계연구원] | 자율기계용 시험 시스템 및 이의 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2023006364][한국기계연구원] | 로봇용 매니퓰레이터 모듈 | 새창보기 |
| [KST2014065630][한국기계연구원] | 터치센서를 이용한 로봇의 직접 교시방법 | 새창보기 |
| [KST2016003930][한국기계연구원] | 모듈형 로봇 구동부의 사용이 편리한 결합구조 | 새창보기 |
| [KST2015129521][한국기계연구원] | 로봇의 어깨 관절 장치 | 새창보기 |
| [KST2015129076][한국기계연구원] | 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇 | 새창보기 |
| [KST2020009894][한국기계연구원] | 로봇의족의 시뮬레이션 시스템 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2020001614][한국기계연구원] | 댐핑형 관절모듈 | 새창보기 |
| [KST2015129316][한국기계연구원] | 다축 링크의 단계적 구동 장치 | 새창보기 |
| [KST2014039859][한국기계연구원] | 로봇용 방수장치 | 새창보기 |
| [KST2018012110][한국기계연구원] | 형상기억합금 스프링을 이용한 근력보조장치 | 새창보기 |
| [KST2021000056][한국기계연구원] | 냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 이의 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2018014727][한국기계연구원] | 통합구동장치 | 새창보기 |
| [KST2015129984][한국기계연구원] | 유연 관절 로봇 | 새창보기 |
| [KST2016003939][한국기계연구원] | 수중로봇용 축 실링장치 | 새창보기 |
| [KST2015002980][한국기계연구원] | 스프링 밸런서 설치방법 | 새창보기 |
| [KST2016000446][한국기계연구원] | 수중로봇용 축 실링장치 | 새창보기 |
| [KST2015129963][한국기계연구원] | 로봇 관절 구동장치 | 새창보기 |
| [KST2015002294][한국기계연구원] | 로봇용 방수장치 | 새창보기 |
| [KST2021005546][한국기계연구원] | 공기냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇 및 이의 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2014039718][한국기계연구원] | 관절 회동수단 | 새창보기 |
| [KST2015129087][한국기계연구원] | 링크 길이가 가변되는 병렬로봇 | 새창보기 |
| [KST2015128666][한국기계연구원] | 관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환 유압장치 | 새창보기 |
| 심판사항 정보가 없습니다 |
|---|