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균형유지장치
- 기술번호 : KST2015002436
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 최소한의 모터를 사용하여 시스템의 보행 중 간단한 제어를 통해 시스템의 무게중심을 조절할 수 있는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치가 개시된다. 본 발명에 따른 다관절 이동 시스템의 균형유지장치는 상기 시스템상에 구비된 가이드부, 상기 가이드부에 이동 가능하게 결합된 질량부, 상기 질량부가 상기 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 질량부에 구동력을 전달하는 구동부, 그리고, 상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 질량부를 제어하는 제어부를 포함한다. 이와 같은 구성에 의하면, 이동 시스템의 무게중심을 제어하는데 있어서, 최소한의 개수로 구비된 모터를 사용하는바 제어가 간편하고 제어에 따른 오차를 최소한으로 줄일 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) |
| CPC | B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020100048477 (2010.05.25) |
| 출원인 | 한국기계연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-1193203-0000 (2012.10.15) |
| 공개번호/일자 | 10-2011-0129061 (2011.12.01) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20121019) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2010.05.25) |
| 심사청구항수 | 15 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국기계연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 박철훈 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 최상규 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 함상용 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김종관 | 대한민국 | 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스) |
| 2 | 박창희 | 대한민국 | 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스) |
| 3 | 권오식 | 대한민국 | 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국기계연구원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.05.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0332744-20 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069919-31 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069914-14 |
| 4 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.05.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0351179-68 |
| 5 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.05.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0372868-44 |
| 6 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.09.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 7 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.10.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0081347-85 |
| 8 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.02.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0110528-40 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.04.19 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0313389-04 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.04.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0313388-58 |
| 11 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.09.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0581889-20 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.11.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5193093-72 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 삭제 |
| 2 |
2 다관절 이동 시스템의 균형유지장치에 있어서,상기 시스템상에 구비된 가이드부;상기 가이드부에 이동 가능하게 결합된 질량부;상기 질량부가 상기 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 질량부에 구동력을 전달하는 구동부; 및상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 질량부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 구동부는 이동자부와 고정자부로 구성된 리니어모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 3 |
3 제2항에 있어서,상기 질량부는 상기 이동자부와 일체로 형성되거나, 상기 이동자부상에 구비되는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 4 |
4 제2항에 있어서,상기 질량부는 가이드돌기를 더 포함하고,상기 가이드부는 상기 가이드돌기가 삽입되는 가이드홈이 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 5 |
5 제2항에 있어서,상기 질량부 또는 상기 이동자부는 상기 가이드부상에서 이동하는 동안 이동이 원활하게 이루어지고 높이방향 위치가 유지될 수 있도록 하는 위치 조절 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 6 |
6 다관절 이동 시스템의 균형유지장치에 있어서,상기 시스템상에 구비된 가이드부;상기 가이드부에 이동 가능하게 결합된 질량부;상기 질량부가 상기 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 질량부에 구동력을 전달하는 구동부; 및상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 질량부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 구동부는 회전모터를 포함하고,상기 회전모터의 회전에 의해 상기 가이드부가 회전하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 7 |
7 제6항에 있어서,상기 가이드부는 상기 질량부와 나사선 방식으로 결합된 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 8 |
8 다관절 이동 시스템의 균형유지장치에 있어서,상기 시스템상에 구비된 가이드부;상기 가이드부에 이동 가능하게 결합된 질량부;상기 질량부가 상기 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 질량부에 구동력을 전달하는 구동부; 및상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 질량부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 구동부는 회전모터를 포함하고,상기 질량부와 상기 구동부가 와이어 연결된 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 9 |
9 제2, 6, 8항 중 선택되는 어느 한 항에 있어서,상기 다관절 이동 시스템의 기운 정도를 감지하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 10 |
10 삭제 |
| 11 |
11 다관절 이동 시스템의 균형유지장치에 있어서,상기 시스템상에 구비된 제 1 가이드부;상기 제 1 가이드부에 이동 가능하게 결합된 제 1 질량부;상기 제 1 질량부와 결합되되 상기 제 1 가이드부의 교차 방향으로 길게 형성된 제 2 가이드부;상기 제 2 가이드부에 이동 가능하게 결합된 제 2 질량부;상기 제 1 질량부가 상기 제 1 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 제 1 질량부에 구동력을 전달하는 제 1 구동부;상기 제 2 질량부가 상기 제 2 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 제 2 질량부에 구동력을 전달하는 제 2 구동부; 및상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 제 1 질량부 및 상기 제 2 질량부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제 1 구동부 또는 상기 제 2 구동부는 이동자부와 고정자부로 구성된 리니어모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 12 |
12 제11항에 있어서,상기 제 1 질량부 또는 제 2 질량부는 가이드돌기를 더 포함하고,상기 제 1 가이드부 또는 제 2 가이드부는 상기 가이드돌기가 삽입되는 가이드홈이 형성된 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 13 |
13 제11에 있어서,상기 제 1 질량부, 제 2 질량부 또는 이동자부 중 적어도 어느 하나는 이동하는 동안 이동이 원활하게 이루어지고 높이방향 위치가 유지될 수 있도록 하는 위치 조절 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 14 |
14 다관절 이동 시스템의 균형유지장치에 있어서,상기 시스템상에 구비된 제 1 가이드부;상기 제 1 가이드부에 이동 가능하게 결합된 제 1 질량부;상기 제 1 질량부와 결합되되 상기 제 1 가이드부의 교차 방향으로 길게 형성된 제 2 가이드부;상기 제 2 가이드부에 이동 가능하게 결합된 제 2 질량부;상기 제 1 질량부가 상기 제 1 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 제 1 질량부에 구동력을 전달하는 제 1 구동부;상기 제 2 질량부가 상기 제 2 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 제 2 질량부에 구동력을 전달하는 제 2 구동부; 및상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 제 1 질량부 및 상기 제 2 질량부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제 1 구동부 또는 상기 제 2 구동부는 회전모터를 포함하고,상기 회전모터의 회전에 의해 상기 제 1 가이드부 또는 제 2 가이드부가 회전하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 15 |
15 제14항에 있어서,상기 제 1 가이드부 또는 상기 제 2 가이드부는 상기 제 1 질량부 또는 상기 제 2 질량부와 나사선 방식으로 결합된 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 16 |
16 다관절 이동 시스템의 균형유지장치에 있어서,상기 시스템상에 구비된 제 1 가이드부;상기 제 1 가이드부에 이동 가능하게 결합된 제 1 질량부;상기 제 1 질량부와 결합되되 상기 제 1 가이드부의 교차 방향으로 길게 형성된 제 2 가이드부;상기 제 2 가이드부에 이동 가능하게 결합된 제 2 질량부;상기 제 1 질량부가 상기 제 1 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 제 1 질량부에 구동력을 전달하는 제 1 구동부;상기 제 2 질량부가 상기 제 2 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 제 2 질량부에 구동력을 전달하는 제 2 구동부; 및상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 제 1 질량부 및 상기 제 2 질량부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제 1 구동부 또는 상기 제 2 구동부는 회전모터를 포함하고,상기 제 1 질량부 또는 상기 제 2 질량부는 상기 제 1 구동부 또는 상기 제 2 구동부와 와이어 연결된 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 17 |
17 제11, 14, 16항 중 선택되는 어느 한 항에 있어서,상기 다관절 이동 시스템의 기운 정도를 감지하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 로봇지능기계연구실 | 한국기계연구원 | 주요사업-일반 | 그린에너지기기 양산화기술지원센터 구축사업 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1193203-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20100525 출원 번호 : 1020100048477 공고 연월일 : 20121019 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120927 청구범위의 항수 : 15 유별 : B25J 5/00 발명의 명칭 : 다관절 이동 시스템의 균형유지장치 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국기계연구원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 315,000 원 | 2012년 10월 16일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2015년 09월 09일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2016년 09월 07일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 259,000 원 | 2017년 09월 07일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 335,000 원 | 2018년 09월 07일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 335,000 원 | 2019년 09월 09일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 335,000 원 | 2020년 09월 11일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.05.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0332744-20 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069919-31 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5069914-14 |
| 4 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.05.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0351179-68 |
| 5 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.05.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0372868-44 |
| 6 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.09.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 7 | 선행기술조사보고서 | 2011.10.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0081347-85 |
| 8 | 의견제출통지서 | 2012.02.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0110528-40 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.04.19 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0313389-04 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.04.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0313388-58 |
| 11 | 등록결정서 | 2012.09.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0581889-20 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.11.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5193093-72 |
| 기술번호 | KST2015002436 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국기계연구원 |
| 기술명 | 균형유지장치 |
| 기술개요 |
최소한의 모터를 사용하여 시스템의 보행 중 간단한 제어를 통해 시스템의 무게중심을 조절할 수 있는 다관절 이동 시스템의 균형유지장치가 개시된다. 본 발명에 따른 다관절 이동 시스템의 균형유지장치는 상기 시스템상에 구비된 가이드부, 상기 가이드부에 이동 가능하게 결합된 질량부, 상기 질량부가 상기 가이드부상에서 이동할 수 있도록 상기 질량부에 구동력을 전달하는 구동부, 그리고, 상기 다관절 이동 시스템의 이동에 따라 균형을 유지하도록 상기 질량부를 제어하는 제어부를 포함한다. 이와 같은 구성에 의하면, 이동 시스템의 무게중심을 제어하는데 있어서, 최소한의 개수로 구비된 모터를 사용하는바 제어가 간편하고 제어에 따른 오차를 최소한으로 줄일 수 있다. |
| 개발상태 | 기타 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | - 로봇 - 보행로봇의 보행안정화를 위한 장치 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 | 개발기간 (-)년 / 소요비용 (-)억원 |
| 과제고유번호 | 1415111765 |
|---|---|
| 세부과제번호 | SC0750 |
| 연구과제명 | 그린에너지기기 양산화 기술지원센터 구축사업 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 산업기술연구회 |
| 연구주관기관명 | 한국기계연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 201001~201412 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
| 과제고유번호 | 1415111765 |
|---|---|
| 세부과제번호 | SC0750 |
| 연구과제명 | 그린에너지기기 양산화 기술지원센터 구축사업 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 산업기술연구회 |
| 연구주관기관명 | 한국기계연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 201001~201412 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | ET(환경기술) |
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