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도로영상에서 도로 윤곽을 검출하는 방법에 있어서, 도로영상을 입력하는 단계; 에지를 검출하여 CPPN에 인가하는 단계; 목적지선과 시작선을 설정하는 단계; CPPN을 이용하여 최적 도로 윤곽을 검출하는 단계; 도로주행 단계 및 도로주행완료 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 셀룰러 병렬처리 회로망을 이용한 도로 영상에서의 도로 윤곽 검출방법
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제 1항에 있어서, 상기 CPPN을 이용하여 최적 도로 윤곽을 검출하는 단계는 윤곽선 검출을 위하여 도로 에지 영상의 에지 값들을 셀룰러 병렬처리 망의 인접한 두셀 (i,j)와 (k,l) 간의 거리 d ij,kl 로 활용하고, 회로망 내의 목적지에 해당하는 셀에 기준신호 값 I max 를 인가할 때, 셀룰라 병렬 처리 회로망의 각 셀 (i,j)의 출력 y(i,j)는 인접한 셀의 출력 y(k
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제 2 항에 있어서, 상기 동적계획법의 계산을 병렬로 수행하는 단계는 회로에 의한 구현이 용이하도록 로 고쳐서 계산하며; 상기 수학식을 한 개의 셀이 모두 담당하여 수행하지 않고, 회로의 구현이 용이하도록 여러 개의 단순 계산식으로 분해하여 그 중, 수학식 계산은 입력 층 (DC 층)에 있는 한 셀에서 담당하여 계산하며; 수학식 계산은 중간 층 (I 층)의 한 셀에서 담당하여 계산하며; 수학식 계산은 출력 층 (PF 층)의 한 셀에서 담당하여 계산하는 일 및 이들 다층 셀들 간에 상호 협동 계산을 수행함으로써 도로 윤곽을 검출하는 것을 특징으로 하는 셀룰라 병렬처리 회로망을 이용한 도로 영상에서의 도로 윤곽 검출방법
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제 3항의 다층 셀들 간의 상호 협동 구조에 있어서 각 층의 입력으로는, 중간층에 도로 영상으로부터 추출한 에지 정보를 입력하여 셀 간 거리 값 d (ij,kl) 으로 이용하게 하고; 입력 층(DC 층)에 도로 영상 상단 좌우측에 일정크기의 두 개의 목적지 선을 입력하여 목적지 선으로부터 거리 기준값이 상기 수정된 동적 계획법 계산에 의해 전파하게하고; 출력 층 (PF 층)에는 도로 영상 하단 좌우측에 두 개의 시작선을 설치 입력하여 두 개의 시작선으로부터 목적지 선에 이르는 최적 경로가 상기 목적지 선으로부터 전파된 거리 기준값을 이용하여 도로 에지선을 따라 최적의 도로 윤곽을 검출하게하는 것을 특징으로 하는 셀룰러 병렬처리 회로망을 이용한 도로 영상에서의 도로 윤곽 검출방법
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제 3항의 다층 셀들 간의 상호 협동 구조에 있어서 각 층의 입력으로는, 중간층에 도로 영상으로부터 추출한 에지 정보를 입력하여 셀 간 거리 값 d (ij,kl) 으로 이용하게 하고; 입력 층(DC 층)에 도로 영상 상단 좌우측에 일정크기의 두 개의 목적지 선을 입력하여 목적지 선으로부터 거리 기준값이 상기 수정된 동적 계획법 계산에 의해 전파하게하고; 출력 층 (PF 층)에는 도로 영상 하단 좌우측에 두 개의 시작선을 설치 입력하여 두 개의 시작선으로부터 목적지 선에 이르는 최적 경로가 상기 목적지 선으로부터 전파된 거리 기준값을 이용하여 도로 에지선을 따라 최적의 도로 윤곽을 검출하게하는 것을 특징으로 하는 셀룰러 병렬처리 회로망을 이용한 도로 영상에서의 도로 윤곽 검출방법
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