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힘과 토크를 전달받는 중앙블록;상기 중앙블록의 양 측면으로부터 소정의 방향(X축 방향)으로 각각 연장하는 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록;상기 중앙블록의 또 다른 양 측면으로부터 상기 X축 방향과 수직한 방향(Y축 방향)으로 각각 연장하는 제1종방사블록 및 제2종방사블록; 후부와 박부를 구비하면서 상기 제1횡방사블록, 제2횡방사블록, 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제1스트레인발생부; 및상기 중앙블록과 상기 제1스트레인발생부 사이에 위치하도록 상기 제1횡방사블록, 제2횡방사블록, 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제2스트레인발생부;를 포함하되,상기 제1스트레인발생부는,X축 방향으로 뚫린 철(凸) 형태의 수평홈에 의해 상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 수직 이격 이중 계단보; 및Y축 방향으로 뚫린 철(凸) 형태의 수평홈에 의해 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 수직 이격 이중 계단보;를 포함하는 다축 힘/토크 센서
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제2항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 X-Y 평면에 수직한 방향(Z축 방향)으로 뚫린 철(凸) 형태의 수직홈에 의해 마련된 수평 이격 이중 계단보인 다축 힘/토크 센서
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제2항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 계단 형태의 외면을 갖는 단일 계단보인 다축 힘/토크 센서
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제2항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 경사진 외면을 갖는 단일 테이퍼보인 다축 힘/토크 센서
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제2항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 X-Y 평면에 수직한 방향(Z축 방향)으로 뚫린 테이퍼 형태의 수직홈에 의해 마련된 수평 이격 이중 테이퍼보인 다축 힘/토크 센서
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힘과 토크를 전달받는 중앙블록;상기 중앙블록의 양 측면으로부터 소정의 방향(X축 방향)으로 각각 연장하는 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록;상기 중앙블록의 또 다른 양 측면으로부터 상기 X축 방향과 수직한 방향(Y축 방향)으로 각각 연장하는 제1종방사블록 및 제2종방사블록; 후부와 박부를 구비하면서 상기 제1횡방사블록, 제2횡방사블록, 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제1스트레인발생부; 및상기 중앙블록과 상기 제1스트레인발생부 사이에 위치하도록 상기 제1횡방사블록, 제2횡방사블록, 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제2스트레인발생부;를 포함하되,상기 제1스트레인발생부는,X축 방향으로 뚫린 테이퍼 형태의 수평홈에 의해 상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 수직 이격 이중 테이퍼보; 및Y축 방향으로 뚫린 테이퍼 형태의 수평홈에 의해 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 수직 이격 이중 테이퍼보;를 포함하는 다축 힘/토크 센서
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제7항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 X-Y 평면에 수직한 방향(Z축 방향)으로 뚫린 철(凸) 형태의 수직홈에 의해 마련된 수평 이격 이중 계단보인 다축 힘/토크 센서
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제7항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 계단 형태의 외면을 갖는 단일 계단보인 다축 힘/토크 센서
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제7항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 경사진 외면을 갖는 단일 테이퍼보인 다축 힘/토크 센서
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제7항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 X-Y 평면에 수직한 방향(Z축 방향)으로 뚫린 테이퍼 형태의 수직홈에 의해 마련된 수평 이격 이중 테이퍼보인 다축 힘/토크 센서
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제3항 내지 제6항 및 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,Y축 방향을 따라 연장하도록 상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록의 단부에 각각 마련된 제1종외곽블록 및 제2종외곽블록;X축 방향을 따라 연장하도록 상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록의 단부에 각각 마련된 제1횡외곽블록 및 제2횡외곽블록; 상기 제1종외곽블록 및 제2종외곽블록에 마련된 제3스트레인발생부; 및상기 제1횡외곽블록 및 제2횡외곽블록에 마련된 제4스트레인발생부;를 포함하는 다축 힘/ 토크 센서
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제12항에 있어서상기 제3스트레인발생부 및 제4스트레인발생부는 단일 평판보 또는 수직홈에 의해 형성된 평행 평판보인 다축 힘/토크 센서
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제13항에 있어서,상기 제1스트레인발생부 및 제2스트레인발생부의 후부는 박부보다 상기 중앙블록에 더 가깝게 위치하는 다축 힘/토크 센서
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제14항에 있어서,상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제2스트레인발생부의 박부 또는 상기 제3스트레인발생부에 부착된 복수의 X축 힘 감지용 스트레인 게이지;상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 제2스트레인발생부의 박부 또는 상기 제4스트레인발생부에 부착된 복수의 Y축 힘 감지용 스트레인 게이지;상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 제2스트레인발생부의 후부 또는 상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제2스트레인발생부의 후부에 부착된 복수의 Z축 토크 감지용 스트레인 게이지;상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 후부에 부착된 복수의 Y축 토크 감지용 스트레인 게이지;상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 후부에 부착된 복수의 X축 토크 감지용 스트레인 게이지; 및상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 박부 또는 상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 박부에 부착된 복수의 Z축 힘 감지용 스트레인 게이지;를 포함하는 다축 힘/토크 센서
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제2항 또는 제7항에 있어서,상기 제2스트레인발생부는 단일 평판보인 다축 힘/토크 센서
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제16항에 있어서,Y축 방향을 따라 연장하도록 상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록의 단부에 각각 마련된 제1종외곽블록 및 제2종외곽블록;X축 방향을 따라 연장하도록 상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록의 단부에 각각 마련된 제1횡외곽블록 및 제2횡외곽블록; 상기 제1종외곽블록 및 제2종외곽블록에 마련된 제3스트레인발생부; 및상기 제1횡외곽블록 및 제2횡외곽블록에 마련된 제4스트레인발생부;를 포함하는 다축 힘/ 토크 센서
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제17항에 있어서상기 제3스트레인발생부 및 제4스트레인발생부는 단일 평판보 또는 수직홈에 의해 형성된 평행 평판보인 다축 힘/토크 센서
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제18항에 있어서,상기 제1스트레인발생부의 후부는 박부보다 상기 중앙블록에 더 가깝게 위치하는 다축 힘/토크 센서
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제19항에 있어서,상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록의 제2스트레인발생부 또는 상기 제3스트레인발생부에 부착된 복수의 X축 힘 감지용 스트레인 게이지;상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록의 제2스트레인발생부 또는 상기 제4스트레인발생부에 부착된 복수의 Y축 힘 감지용 스트레인 게이지;상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록의 제2스트레인발생부 또는 상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록의 제2스트레인발생부에 부착된 복수의 Z축 토크 감지용 스트레인 게이지;상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 후부에 부착된 복수의 Y축 토크 감지용 스트레인 게이지;상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 후부에 부착된 복수의 X축 토크 감지용 스트레인 게이지; 및상기 제1종방사블록 및 제2종방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 박부 또는 상기 제1횡방사블록 및 제2횡방사블록에 마련된 제1스트레인발생부의 박부에 부착된 복수의 Z축 힘 감지용 스트레인 게이지;를 포함하는 다축 힘/토크 센서
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