| 1 |
1
실제 로봇에 대응하는 복수의 컴포넌트들을 포함하는 가상의 아바타 로봇을 생성하는 단계;상기 복수의 컴포넌트들 중 하드웨어와 관련된 적어도 하나의 컴포넌트를 선택하는 단계;상기 하드웨어와 관련된 적어도 하나의 컴포넌트에 대응하는 컴포넌트 프로파일에 HIL(Hardware-in-the-loop-simulation) 드라이버에 관한 정보를 삽입하는 단계; 및상기 HIL 드라이버를 이용하여 특정 동작에 대한 상기 실제 로봇의 수행 결과 및 상기 아바타 로봇의 수행 결과를 동기적으로 참조하여 상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇을 제어하는 단계를 포함하고,상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇을 제어하는 단계는상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇이 특정 동작을 수행하는 단계;상기 특정 동작에 대한 상기 실제 로봇의 수행 정보 및 상기 아바타 로봇의 수행 정보를 미리 설정된 주기 정보에 기초하여 지속적으로 감지하는 단계;상기 감지된 수행 정보에 기초하여 상기 실제 로봇의 수행 결과 및 상기 아바타 로봇의 수행 결과 사이의 오차를 계산하는 단계; 및상기 오차를 기초로 상기 아바타 로봇의 동작을 보정하는 단계를 포함하는 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇을 제어하는 단계는상기 HIL 드라이버에 포함되는 실제 하드웨어 제어 모듈, 가상 하드웨어 제어 모듈 및 동기화 모듈을 이용하여 상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇을 제어하는 단계인 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇이 특정 동작을 수행하는 단계는상기 HIL 드라이버에 포함되는 실제 하드웨어 제어 모듈 및 가상 하드웨어 제어 모듈을 이용하여 상기 실제 로봇 및 상기 아바타 로봇이 상기 특정 동작을 동시에 수행하는 단계인 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 실제 로봇의 수행 정보 및 상기 아바타 로봇의 수행 정보를 미리 설정된 주기 정보에 기초하여 지속적으로 감지하는 단계는상기 HIL 드라이버에 포함되는 실제 하드웨어 제어 모듈을 이용하여 상시 실제 로봇의 수행 정보를 동기화 모듈로 전송하는 단계; 및상기 HIL 드라이버에 포함되는 가상 하드웨어 제어 모듈을 이용하여 상기 아바타 로봇의 수행 정보를 동기화 모듈로 전송하는 단계를 포함하는 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 실제 로봇의 동작 또는 상기 아바타 로봇의 동작을 보정하는 단계는상기 오차를 기초로 상기 HIL 드라이버에 포함되는 동기화 모듈을 이용하여 상기 아바타 로봇의 동작을 보정하는 단계인 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 가상의 아바타 로봇을 생성하는 단계는상기 아바타 로봇이 동작하는 가상의 시뮬레이션 환경을 상기 실제 로봇이 동작하는 실제 환경에 대응하도록 생성하는 단계를 더 포함하는 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 복수의 컴포넌트들은상기 실제 로봇 및 상기 아바타 로봇을 제어하도록 설계된 로봇 소프트웨어인 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 10 |
10
실제 로봇에 대응하는 가상의 아바타 로봇을 생성하는 단계;상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇이 특정 동작에 대해 수행하는 단계;상기 특정 동작에 대한 상기 실제 로봇의 수행 정보 및 상기 아바타 로봇의 수행 정보를 미리 설정된 주기 정보에 기초하여 지속적으로 감지하는 단계;상기 감지된 수행 정보에 기초하여 상기 실제 로봇의 수행 결과 및 상기 아바타 로봇의 수행 결과 사이의 오차를 계산하는 단계; 및상기 오차를 기초로 상기 아바타 로봇의 동작을 보정하는 단계를 포함하는 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 방법
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
제1항, 제2항, 제4항, 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
|
| 13 |
13
실제 로봇에 대응하는 복수의 컴포넌트들을 포함하는 가상의 아바타 로봇을 생성하는 생성부;상기 복수의 컴포넌트들 중 하드웨어와 관련된 적어도 하나의 컴포넌트를 선택하는 선택부;상기 하드웨어와 관련된 적어도 하나의 컴포넌트에 대응하는 컴포넌트 프로파일에 HIL(Hardware-in-the-loop-simulation) 드라이버에 관한 정보를 삽입하는 삽입부; 및상기 HIL 드라이버를 이용하여 특정 동작에 대한 상기 실제 로봇의 수행 결과 및 상기 아바타 로봇의 수행 결과를 동기적으로 참조하여 상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는상기 실제 로봇 또는 상기 아바타 로봇이 특정 동작을 수행하는 특정 동작 수행부;상기 특정 동작에 대한 상기 실제 로봇의 수행 정보 및 상기 아바타 로봇의 수행 정보를 미리 설정된 주기 정보에 기초하여 지속적으로 감지하는 특정 동작 감지부;상기 감지된 수행 정보에 기초하여 상기 실제 로봇의 수행 결과 및 상기 아바타 로봇의 수행 결과 사이의 오차를 계산하는 오차 계산부; 및상기 오차를 기초로 상기 아바타 로봇의 동작을 보정하는 동작 보정부를 포함하는 로봇시스템의 RILS(Robot-in-the-loop Simulation) 구현 시스템
|
