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복수 개의 셀로 이루어진 청소 영역에 대하여 복수의 셀 분할을 생성하는 단계,상기 각 셀 분할의 청소 경로를 검색하는 단계, 그리고상기 청소 경로에 따라 상기 청소 영역을 청소하기 위한 비용 정보의 크기에 따라 순번이 정해진 상기 셀 분할의 청소 경로 중에서 미리 정해져 있는 순번 이내에 해당하는 청소 경로를 로봇청소기의 청소 경로로 설정하는 단계를 포함하는 로봇청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 셀 분할은, 상기 복수 개의 셀 중 적어도 하나의 셀을 포함하는 적어도 하나의 셀 그룹으로 이루어지고, 상기 청소 영역은 상기 셀 그룹의 합집합으로 이루어지고 상기 셀 그룹의 교집합은 공집합인 로봇청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 셀 분할의 청소 경로를 검색하는 단계는,상기 셀 분할에 속하는 셀 그룹의 청소 과정과 상기 셀 그룹의 청소 종료 후에 다음 셀 그룹까지의 이동을 나타내는 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 단계,상기 셀 분할 연결 그래프에서 상기 청소 경로를 검색하는 단계, 그리고상기 검색된 청소 경로의 비용 정보를 산출하는 단계를 포함하는 로봇청소기의 제어방법
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제 3 항에 있어서,상기 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 단계는,상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 한 점을 시작점으로 정하고,상기 시작점에 인접한 두 변에 각각 나란한 방향을 청소방향으로 정하고,상기 시작점과 상기 청소방향을 상기 셀 분할 연결 그래프의 정점으로 정하는 로봇청소기의 제어방법
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제 3 항에 있어서,상기 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 단계는,상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 제1 및 제2 변에 있어서, 상기 제1 변에 나란하면서 상기 셀 그룹의 내부 방향으로 상기 제1 변과 미리 정해져 있는 거리만큼 이격된 제1 평행선 및 상기 제2 변에 나란하면서 상기 셀 그룹의 내부 방향으로 상기 제2 변과 미리 정해져 있는 거리만큼 이격된 제2 평행선과의 교점을 시작점으로 정하고,상기 제1 및 제2 변에 각각 나란한 방향을 청소방향으로 정하고,상기 시작점과 상기 청소방향을 상기 셀 분할 연결 그래프의 정점으로 정하는 로봇청소기의 제어방법
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제 3 항에 있어서,상기 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 단계는,상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 제1 및 제2 변에 있어서, 상기 제1 변에 나란하면서 상기 셀 그룹의 내부 방향으로 상기 제1 변과 미리 정해져 있는 거리만큼 이격된 제1 평행선 및 상기 제2 변과의 교점을 시작점으로 정하고,상기 제1 변에 나란한 방향을 청소방향으로 정하고,상기 시작점과 상기 청소방향을 상기 셀 분할 연결 그래프의 정점으로 정하는 로봇청소기의 제어방법
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제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 셀 분할 연결 그래프에서 상기 청소 경로를 검색하는 단계는,상기 셀 분할에 속하는 어느 한 셀 그룹의 한 정점에서 출발하여 상기 셀 분할의 다른 셀 그룹에 속하는 정점을 한 개씩 방문하는 경로를 상기 청소 경로로 선택하는 단계를 포함하는 로봇청소기의 제어방법
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8
제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 검색된 청소 경로의 비용 정보를 산출하는 단계는,어느 한 정점의 시작점에서 상기 청소방향을 따라 상기 정점이 속한 셀 그룹의 청소를 수행하고, 청소가 종료된 지점에서 다른 정점의 시작점으로 이동하는 시간 또는 에너지를 계산하여 상기 셀 분할 연결 그래프에서 서로 다른 셀 그룹에 속하는 정점끼리 연결한 연결선에 대응한 비용 정보를 계산하는 단계, 그리고상기 검색된 청소 경로에 속하는 연결선의 비용 정보를 합산하는 단계를 포함하는 로봇청소기의 제어방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 셀 분할의 청소 경로를 검색하는 단계는,상기 셀 그룹의 시작점과 청소방향으로 이루어진 복수 개의 청소 운동 중에서 어느 한 청소 운동을 선택한 후, 다음으로 이동 가능한 다른 셀 그룹의 청소 운동을 선택하되, 한번 선택된 청소 운동이 속하는 셀 그룹의 다른 청소 운동은 선택되지 않도록 상기 청소 경로를 생성하는 단계를 포함하는 로봇청소기의 제어방법
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적어도 하나의 셀 그룹으로 이루어진 청소 영역에 대하여 상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 한 점을 시작점으로 하고, 상기 시작점에 인접한 두 변에 각각 나란한 방향을 청소방향으로 하여 상기 시작점에서 상기 청소방향을 따라 상기 셀 그룹을 청소하는 과정과 상기 셀 그룹의 청소 종료 후에 다음 셀 그룹까지의 이동을 나타내는 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 단계,상기 생성된 셀 분할 연결 그래프에서 청소 경로를 검색하는 단계, 그리고상기 검색된 청소 경로에 기초한 비용 정보를 이용하여 로봇청소기의 청소 경로를 선택하는 단계를 포함하는 로봇청소기의 제어방법
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제 10 항에 있어서,상기 로봇청소기의 청소 경로를 선택하는 단계는,상기 검색된 청소 경로에 기초한 비용 정보가 최소인 청소 경로를 상기 로봇청소기의 청소 경로로 선택하는 단계인 로봇청소기의 제어방법
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복수 개의 셀로 이루어진 청소 영역에 대하여 복수의 셀 분할을 생성하고, 상기 각 셀 분할의 청소 경로를 검색하고, 상기 청소 경로에 따라 상기 청소 영역을 청소하기 위한 비용 정보의 크기에 따라 순번이 정해진 상기 셀 분할의 청소 경로 중에서 미리 정해져 있는 순번 이내에 해당하는 청소 경로를 로봇청소기의 청소 경로로 설정하는 제어부, 그리고상기 로봇청소기의 청소 경로에 따라 상기 로봇청소기를 구동하는 구동부를 포함하는 로봇청소기
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제 12 항에 있어서,상기 셀 분할은,상기 복수 개의 셀 중 적어도 하나의 셀을 포함하는 적어도 하나의 셀 그룹으로 이루어지고, 상기 청소 영역은 상기 셀 그룹의 합집합으로 이루어지고 상기 셀 그룹의 교집합은 공집합인 로봇청소기
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제 12 항에 있어서,상기 제어부는,상기 셀 분할에 속하는 셀 그룹의 청소 과정과 상기 셀 그룹의 청소 종료 후에 다음 셀 그룹까지의 이동을 나타내는 셀 분할 연결 그래프를 생성하고,상기 셀 분할 연결 그래프에서 상기 청소 경로를 검색하고,상기 검색된 청소 경로의 비용 정보를 산출하는 로봇청소기
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15
제 14 항에 있어서,상기 제어부는,상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 한 점을 시작점으로 정하고,상기 시작점에 인접한 두 변에 각각 나란한 방향을 청소방향으로 정하고,상기 시작점과 상기 청소방향을 상기 셀 분할 연결 그래프의 정점으로 정하여 상기 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 로봇청소기
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제 14 항에 있어서,상기 제어부는,상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 제1 및 제2 변에 있어서, 상기 제1 변에 나란하면서 상기 셀 그룹의 내부 방향으로 상기 제1 변과 미리 정해져 있는 거리만큼 이격된 제1 평행선 및 상기 제2 변에 나란하면서 상기 셀 그룹의 내부 방향으로 상기 제2 변과 미리 정해져 있는 거리만큼 이격된 제2 평행선과의 교점을 시작점으로 정하고,상기 제1 및 제2 변에 각각 나란한 방향을 청소방향으로 정하고,상기 시작점과 상기 청소방향을 상기 셀 분할 연결 그래프의 정점으로 정하여 상기 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 로봇청소기
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제 14 항에 있어서,상기 제어부는,상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 제1 및 제2 변에 있어서, 상기 제1 변에 나란하면서 상기 셀 그룹의 내부 방향으로 상기 제1 변과 미리 정해져 있는 거리만큼 이격된 제1 평행선 및 상기 제2 변과의 교점을 시작점으로 정하고,상기 제1 변에 나란한 방향을 청소방향으로 정하고,상기 시작점과 상기 청소방향을 상기 셀 분할 연결 그래프의 정점으로 정하여 상기 셀 분할 연결 그래프를 생성하는 로봇청소기
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제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는,상기 셀 분할 연결 그래프에서 상기 청소 경로를 검색하기 위하여 상기 셀 분할에 속하는 어느 한 셀 그룹의 한 정점에서 출발하여 상기 셀 분할의 다른 셀 그룹에 속하는 정점을 한 개씩 방문하는 경로를 상기 청소 경로로 선택하는 로봇청소기
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제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는,상기 검색된 청소 경로의 비용 정보를 산출하기 위하여 어느 한 정점의 시작점에서 상기 청소방향을 따라 상기 정점이 속한 셀 그룹의 청소를 수행하고, 청소가 종료된 지점에서 다른 정점의 시작점으로 이동하는 시간 또는 에너지를 계산하여 상기 셀 분할 연결 그래프에서 서로 다른 셀 그룹에 속하는 정점끼리 연결한 연결선에 대응한 비용 정보를 계산하고,상기 검색된 청소 경로에 속하는 연결선의 비용 정보를 합산하는 로봇청소기
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제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,상기 제어부는,상기 셀 분할의 청소 경로를 검색하기 위하여 상기 셀 그룹의 시작점과 청소방향으로 이루어진 복수 개의 청소 운동 중에서 어느 한 청소 운동을 선택한 후, 다음으로 이동 가능한 다른 셀 그룹의 청소 운동을 선택하되, 한번 선택된 청소 운동이 속하는 셀 그룹의 다른 청소 운동은 선택되지 않도록 상기 청소 경로를 생성하는 로봇청소기
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적어도 하나의 셀 그룹으로 이루어진 청소 영역에 대하여 상기 셀 그룹의 어느 한 꼭지점에 인접한 한 점을 시작점으로 하고, 상기 시작점에 인접한 두 변에 각각 나란한 방향을 청소방향으로 하여 상기 시작점에서 상기 청소방향을 따라 상기 셀 그룹을 청소하는 과정과 상기 셀 그룹의청소 종료 후에 다음 셀 그룹까지의 이동을 나타내는 셀 분할 연결 그래프를 생성하고, 상기 생성된 셀 분할 연결 그래프에서 청소 경로를 검색하고, 상기 검색된 청소 경로에 기초한 비용 정보를 이용하여 로봇청소기의 청소 경로를 선택하는 제어부, 그리고상기 로봇청소기의 청소 경로에 따라 상기 로봇청소기를 구동하는 구동부를 포함하는 로봇청소기
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제 21 항에 있어서,상기 제어부는,상기 검색된 청소 경로에 기초한 비용 정보가 최소인 청소 경로를 상기 로봇청소기의 청소 경로로 선택하는 로봇청소기
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