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바닥면을 이동하는 이동 로봇의 현재 위치를 판단하는 방법에 있어서,(a) 상기 이동 로봇에 부착되어 있는 안테나의 출력을 제1 테스트 출력으로 설정하는 단계;(b) 상기 바닥면 하부에 매설되어 있는 다수의 RFID 태그들 중 상기 제1 테스트 출력의 안테나 접속 범위에 속하는 접속 RFID 태그로부터 위치 좌표에 대한 정보를 수신하는 단계;(c) 상기 위치 좌표에 대한 정보를 판독하여 상기 접속 RFID 태그의 위치 좌표를 획득하며, 상기 접속 RFID 태그의 위치 좌표의 조합으로부터 상기 이동 로봇의 예측 위치를 계산하는 단계;(d) 상기 예측 위치와 상기 이동 로봇의 실제 위치의 차이로부터 상기 예측 위치 오차를 계산하는 단계; (e) 상기 안테나의 출력을 제1 테스트 출력에서 순차적으로 증가시키며 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계를 반복하여 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차를 계산하는 단계; 및(f) 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차에 기초하여 상기 이동 로봇의 안테나 출력을 초기화 제어하는 단계를 포함하며,상기 제1 테스트 출력에서 순차적으로 증가시키며 계산한 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차에 기초하여, 가장 작은 예측 위치 오차를 가지는 테스트 출력으로 상기 이동 로봇의 안테나 출력을 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법은상기 바닥면에서 상기 이동 로봇의 실제 위치를 변경하여 상기 (a) 단계 내지 (e) 단계를 반복하여 수행하며, 상기 이동 로봇의 실제 위치를 변경하여 계산한 예측 위치 오차의 평균값이 가장 작은 테스트 출력을 상기 이동 로봇의 안테나 출력으로 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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바닥면을 이동하는 이동 로봇의 현재 위치를 판단하는 방법에 있어서,(a) 상기 이동 로봇에 부착되어 있는 안테나의 출력을 제1 테스트 출력으로 설정하는 단계;(b) 상기 바닥면 하부에 매설되어 있는 다수의 RFID 태그들 중 상기 제1 테스트 출력의 안테나 접속 범위에 속하는 접속 RFID 태그로부터 위치 좌표에 대한 정보를 수신하는 단계;(c) 상기 위치 좌표에 대한 정보를 판독하여 상기 접속 RFID 태그의 위치 좌표를 획득하며, 상기 접속 RFID 태그의 위치 좌표의 조합으로부터 상기 이동 로봇의 예측 위치를 계산하는 단계;(d) 상기 예측 위치와 상기 이동 로봇의 실제 위치의 차이로부터 상기 예측 위치 오차를 계산하는 단계; (e) 상기 안테나의 출력을 제1 테스트 출력에서 순차적으로 증가시키며 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계를 반복하여 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차를 계산하는 단계; 및(f) 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차에 기초하여 상기 이동 로봇의 안테나 출력을 초기화 제어하는 단계를 포함하며,상기 안테나의 출력을 제1 테스트 출력에서 순차적으로 증가시키며 계산한 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차에 기초하여, 상기 예측 위치 오차가 감소하다 증가하는 시점의 테스트 출력을 상기 이동 로봇의 안테나 출력으로 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 예측 위치 오차가 감소하다 증가하는 변화 시점이 존재하지 않는 경우, 설정된 예측 위치 오차 임계값보다 작은 예측 위치 오차를 가지는 테스트 출력으로 상기 안테나의 출력을 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법은상기 바닥면에서 상기 이동 로봇의 실제 위치를 변경하여 상기 (a) 단계 내지 (e) 단계를 반복하여 수행하며, 상기 이동 로봇의 실제 위치를 변경하여 계산한 예측 위치 오차의 평균값에 기초하여 상기 예측 위치 오차의 평균값이 감소하다 증가하는 변화 시점의 테스트 출력을 상기 이동 로봇의 안테나 출력으로 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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제 1 항, 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 테스트 출력은 테스트 출력 범위에서 제1 테스트 출력으로부터 균일한 레벨로 순차적 증가되어 설정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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제 1 항, 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 예측 위치(E(x, y))는 상기 접속 RFID 태그에 저장되어 있는 위치 좌표의 조합으로부터 아래의 수학식(1)에 의해 계산되며,[수학식 1]여기서 xmin과 xmax는 각각 상기 위치 좌표의 조합에서 가장 작은 x좌표와 가장 큰 x좌표를 의미하고, ymin과 ymax는 각각 상기 위치 좌표의 조합에서 가장 작은 y좌표와 가장 큰 y좌표를 의미하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동 로봇의 예측 위치(E(x, y))는 상기 접속 RFID 태그에 저장되어 있는 위치 좌표의 조합으로부터 아래의 수학식(2)에 의해 계산되며,[수학식 2]여기서 xi와 yi는 각각 상기 위치 좌표의 조합에서 x좌표와 y좌표를 의미하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 방법
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하부에 다수의 RFID 태그들이 매설된 바닥면을 이동하는 이동 로봇의 현재 위치를 판단 장치에 있어서,상기 이동 로봇에 부착되어 있는 안테나의 출력을 테스트 출력으로 설정하는 출력 설정부;상기 다수의 RFID 태그들 중 상기 테스트 출력의 안테나 접속 범위에 속하는 접속 RFID 태그로부터 수신한 좌표 정보를 판독하는 RFID 판독부;상기 좌표 정보의 조합으로부터 상기 이동 로봇의 예측 위치를 계산하는 예측 위치 계산부;상기 예측 위치와 상기 이동 로봇의 실제 위치의 차이로부터 상기 예측 위치 오차를 계산하는 오차 계산부; 및상기 테스트 출력을 테스트 출력 범위에서 순차적으로 증가 설정하며, 증가 설정한 각 상기 테스트 출력에서 반복하여 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차를 계산하고 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차에 기초하여 상기 이동 로봇의 안테나 출력을 초기화 제어하는 출력 제어부를 포함하며, 상기 출력 제어부는순차적으로 증가 설정되는 각 상기 테스트 출력의 예측 위치 오차 중 가장 작은 예측 위치 오차를 가지는 테스트 출력으로 상기 이동 로봇의 안테나 출력을 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 장치
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하부에 다수의 RFID 태그들이 매설된 바닥면을 이동하는 이동 로봇의 현재 위치를 판단 장치에 있어서,상기 이동 로봇에 부착되어 있는 안테나의 출력을 테스트 출력으로 설정하는 출력 설정부;상기 다수의 RFID 태그들 중 상기 테스트 출력의 안테나 접속 범위에 속하는 접속 RFID 태그로부터 수신한 좌표 정보를 판독하는 RFID 판독부;상기 좌표 정보의 조합으로부터 상기 이동 로봇의 예측 위치를 계산하는 예측 위치 계산부;상기 예측 위치와 상기 이동 로봇의 실제 위치의 차이로부터 상기 예측 위치 오차를 계산하는 오차 계산부; 및상기 테스트 출력을 테스트 출력 범위에서 순차적으로 증가 설정하며, 증가 설정한 각 상기 테스트 출력에서 반복하여 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차를 계산하고 상기 이동 로봇의 예측 위치 오차에 기초하여 상기 이동 로봇의 안테나 출력을 초기화 제어하는 출력 제어부를 포함하며,상기 출력 제어부는 순차적으로 증가 설정되는 각 상기 테스트 출력의 예측 위치 오차에 기초하여, 상기 예측 위치 오차가 감소하다 증가하는 시점의 테스트 출력을 상기 이동 로봇의 안테나 출력으로 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 장치
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제 12 항에 있어서, 상기 출력 제어부는상기 예측 위치 오차가 감소하다 증가하는 변화 시점의 테스트 출력이 존재하지 않는 경우, 설정된 예측 위치 오차 임계값보다 작은 예측 위치 오차를 가지는 테스트 출력으로 상기 안테나의 출력을 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 장치
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제 10 항 또는 제 12 항에 있어서, 상기 출력 제어부는상기 바닥면에서 상기 이동 로봇의 실제 위치를 변경하여 예측 위치 오차의 평균값을 계산하며, 상기 예측 위치 오차의 평균값이 가장 작은 테스트 출력을 상기 이동 로봇의 안테나 출력으로 초기화 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 현재 위치 판단 장치
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