| 1 |
1
복수의 센서를 구비하며 제자리에서 회전이 가능한 이동체의 센서 고장 검출 방법에 있어서,상기 복수의 센서에 대하여 이상 상태를 검출하는 단계;상기 이동체의 초기 위치에서 상기 복수의 센서로부터 전방의 장애물에 대한 거리 감지 값을 각각 획득하는 단계;상기 이동체의 회전 중심을 기준으로 두 인접 센서 사이의 각도의 정수배에 해당하는 회전 각도로 상기 이동체를 제1 회전시킨 다음, 상기 복수의 센서로부터 상기 장애물에 대한 거리 감지 값을 각각 획득하는 단계; 상기 제1 회전을 시킨 상태에서 상기 회전 각도로 상기 이동체를 제2 회전시킨 다음, 상기 복수의 센서로부터 상기 장애물에 대한 거리 감지 값을 각각 획득하는 단계; 및상기 초기 위치, 상기 제1 회전 위치 및 제2 회전 위치에서 각각 획득된 거리 감지 값들을 이용하여 상기 복수의 센서 중 고장 센서를 검출하는 단계를 포함하는 이동체의 센서 고장 검출 방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 복수의 센서는 상기 이동체의 회전 중심을 기준으로 상기 회전 각도만큼 이격되어 설치되는 이동체의 센서 고장 검출 방법
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 초기 위치에서 거리 감지 값을 획득하는 단계는,복수의 센서 중에서 i번째 센서와 상기 i번째 센서의 전방에 대응하는 장애물 사이의 제1 거리 감지 값을 획득하고,상기 제1 회전 위치에서 거리 감지 값을 획득하는 단계는,상기 i번째 센서에 인접하는 i-1번째 센서와 상기 i-1번째 센서의 전방에 대응하는 상기 장애물 사이의 제2 거리 감지 값을 획득하고,상기 제2 회전 위치에서 거리 감지 값을 획득하는 단계는,상기 i-1번째 센서에 인접하는 i-2번째 센서와 상기 i-2번째 센서의 전방에 대응하는 상기 장애물 사이의 제3 거리 감지 값을 획득하는 이동체의 센서 고장 검출 방법
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 고장 센서를 검출하는 단계는,상기 장애물에 대한 상기 제1 내지 제3 거리 감지 값 중 일치하지 않는 거리 감지 값을 획득한 센서를 고장 센서로 판단하는 이동체의 센서 고장 검출 방법
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 고장 센서를 검출하면 상기 이동체는 상기 초기 위치로 회전하는 단계; 및상기 전방의 장애물과의 거리 감지 값이 가장 큰 센서의 방향으로 상기 거리 감지 값에 해당하는 거리만큼 이동하는 단계를 더 포함하는 이동체의 센서 고장 검출 방법
|
| 6 |
6
복수의 센서를 구비하며 제자리에서 회전이 가능한 이동체의 센서 고장 검출 장치에 있어서,상기 복수의 센서에 대하여 이상 상태를 검출하는 이상상태 검출부;상기 이동체의 초기 위치에서 상기 복수의 센서로부터 전방의 장애물에 대한 거리 감지 값을 각각 획득하는 제1 획득부;상기 이동체의 회전 중심을 기준으로 두 인접 센서 사이의 각도의 정수배에 해당하는 회전 각도로 상기 이동체를 제1 회전시킨 다음, 상기 복수의 센서로부터 상기 장애물에 대한 거리 감지 값을 각각 획득하는 제2 획득부;상기 제1 회전을 시킨 상태에서 상기 회전 각도로 상기 이동체를 제2 회전시킨 다음, 상기 복수의 센서로부터 상기 장애물에 대한 거리 감지 값을 각각 획득하는 제3 획득부; 및상기 초기 위치, 상기 제1 회전 위치 및 제2 회전 위치에서 각각 획득된 거리 감지 값들을 이용하여 상기 복수의 센서 중 고장 센서를 검출하는 고장센서 검출부를 포함하는 이동체의 센서 고장 검출 장치
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서,상기 복수의 센서는 상기 이동체의 회전 중심을 기준으로 상기 회전 각도만큼 이격되어 설치되는 이동체의 센서 고장 검출 장치
|
| 8 |
8
청구항 6에 있어서,상기 제1 획득부는, 상기 초기 위치에 대해, 복수의 센서 중에서 i번째 센서와 상기 i번째 센서의 전방에 대응하는 장애물 사이의 제1 거리 감지 값을 획득하고,상기 제2 획득부는,상기 제1 회전 위치에 대해, 상기 i번째 센서에 인접하는 i-1번째 센서와 상기 i-1번째 센서의 전방에 대응하는 상기 장애물 사이의 제2 거리 감지 값을 획득하고,상기 제3 획득부는,상기 제2 회전 위치에 대해, 상기 i-1번째 센서에 인접하는 i-2번째 센서와 상기 i-2번째 센서의 전방에 대응하는 상기 장애물 사이의 제3 거리 감지 값을 획득하는 이동체의 센서 고장 검출 장치
|
| 9 |
9
청구항 8에 있어서,상기 고장센서 검출부는,상기 장애물에 대한 상기 제1 내지 제3 거리 감지 값 중 일치하지 않는 거리 감지 값을 획득한 센서를 고장 센서로 판단하는 이동체의 센서 고장 검출 장치
|
| 10 |
10
청구항 6에 있어서,상기 고장 센서를 검출하면 상기 이동체가 상기 초기 위치로 회전하도록 한 다음, 상기 전방의 장애물과의 거리 감지 값이 가장 큰 센서의 방향으로 상기 거리 감지 값에 해당하는 거리만큼 이동하도록 제어하는 이동 제어부를 더 포함하는 이동체의 센서 고장 검출 장치
|
