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관절을 형성하는 제1관절링크와 제2관절링크를 포함하는 보행로봇의 충격 완충 장치에 있어서,내부공간이 형성되는 완충바디;일 단은 상기 완충바디에 결합되며, 타 단은 상기 제1관절링크에 회동가능하도록 결합되는 제1링크부;일 단은 상기 완충바디의 내부에 위치하며, 타 단은 상기 완충바디의 외측으로 돌출되어 상기 제2관절링크에 회동가능하도록 결합되는 제2링크부;상기 완충바디의 내부 일 측에 위치하며, 상기 제1링크부와 상기 제2링크부의 사이에서 탄성적으로 지지되도록 설치되는 제1탄성부; 및,상기 완충바디의 내부 타 측에 위치하며, 상기 제2링크부의 말단과 상기 완충바디 중 상기 제2링크부가 돌출되는 부분의 내측면의 사이에서 탄성적으로 지지되도록 설치되는 제2탄성부;를 포함하며,상기 제1탄성부 또는 상기 제2탄성부 중 적어도 어느 하나는 설정된 압축량으로 압축된 상태로 설치되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 1항에 있어서,상기 완충바디는 내부공간이 형성되고 양단이 개방된 가이드몸체와, 상기 가이드몸체의 길이방향 일 단부에 상기 제2링크부가 관통되도록 형성되어 결합되는 캡을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 2항에 있어서,상기 캡에는 상기 제2링크부가 삽입되는 삽입홀이 형성된 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 2항에 있어서,상기 가이드몸체의 내부에는 내측방향으로 돌출형성된 돌출단이 형성되며, 상기 돌출단의 일 측에는 상기 제1탄성부가 지지되고, 상기 돌출단의 타 측에는 상기 제2탄성부가 지지되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 1항에 있어서,상기 제2링크부는 일 방향으로 길게 형성된 로드부와, 상기 로드부의 일 단부에 상기 로드부의 직경보다 큰 직경으로 형성된 지지부를 포함하고, 상기 지지부는 상기 제1탄성부와 상기 제2탄성부 사이에 위치하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 1항에 있어서,상기 제1링크부와 상기 완충바디는 나사결합하며,상기 나사결합의 조임과 풀림에 따라 상기 제1탄성부의 압축량은 조절가능한 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 2항에 있어서,상기 캡과 상기 가이드몸체는 나사결합하며,상기 나사결합의 조임과 풀림에 따라 상기 제2탄성부의 압축량은 조절가능한 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 1항에 있어서,상기 제1링크부와 상기 제2링크부의 중심축은 일치하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 1항에 있어서,상기 관절은 보행을 위한 발목관절, 무릎관절 또는 고관절 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 9항에 있어서,상기 관절이 무릎관절인 경우,상기 제1관절링크는 로봇바디에 회동가능하도록 결합되어 대퇴부를 형성하는 대퇴링크이고, 상기 제2관절링크는 상기 대퇴링크의 말단에 회동가능하도록 결합되어 하퇴부를 형성하는 하퇴링크이며,상기 제1링크부는 상기 대퇴링크의 회동하는 부분에 함께 회동하도록 결합되고, 상기 제2링크부는 상기 하퇴링크 중 일정 부분에 회동가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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제 9항에 있어서, 상기 관절이 고관절인 경우, 상기 제1관절링크는 로봇바디이고, 상기 제2관절링크는 상기 로봇바디에 회동가능하도록 결합되어 대퇴부를 형성하는 대퇴링크인 것을 특징으로 하는 보행로봇의 충격 완충 장치
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