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변경되는 자세에 대응하여 자체적으로 방위정보를 생성하고, 사용자 조작에 대응하여 생성되는 진행방향 제어신호와 함께 상기 방위정보를 무선 전송하는 원격제어기; 및상기 진행방향 제어신호와 상기 방위정보를 무선 수신하고, 변경되는 자세에 대응하여 자체적으로 생성하는 방위정보와 상기 원격제어기로부터 무선 전송된 방위정보의 각도 차이값을 계산하여 상기 원격제어기의 방위정보를 기준으로 자세를 보상한 후, 상기 진행방향 제어신호에 대응하여 이동하는 이동체를 포함하며,상기 원격제어기로부터 생성된 방위정보와 상기 이동체로부터 생성된 방위정보는 동일 기준좌표계를 이용하여 생성되는 조작자관점 기반 이동체의 원격제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 원격제어기는,상기 사용자 조작을 지원하며, 상기 사용자 조작에 대응하여 진행방향 제어신호를 발생시키는 조이스틱;상기 변경되는 자세에 대응하여 방위정보를 생성하는 방위각검출센서;상기 조이스틱으로부터 전달된 상기 진행방향 제어신호와 상기 방위각검출센서로부터 전달된 상기 방위정보를 조합하는 마이크로컨트롤러; 및조합된 신호를 무선 전송하는 무선통신모듈을 포함하는 조작자관점 기반 이동체의 원격제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 이동체는,상기 변경되는 자세에 대응하여 방위정보를 생성하는 방위각검출부;상기 원격제어기로부터 전달된 상기 진행방향 제어신호와 상기 방위정보를 수신하는 무선통신부;상기 원격제어기로부터 전달된 방위정보와 상기 방위각검출부로부터 생성된 방위정보의 각도 차이값에 따라 상기 진행방향 제어신호의 처리를 수행하는 제어부;상기 제어부로부터 전달된 데이터를 이용하여 속도(v), 각속도(ω)로 변환하는 구동부; 및상기 속도(v), 상기 각속도(ω)에 대응하여 구동이 이루어지는 액추에이터를 포함하는 조작자관점 기반 이동체의 원격제어 시스템
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(a) 원격제어기에서, 변경되는 자세에 대응하여 자체적으로 방위정보를 생성하고, 사용자 조작에 대응하여 생성되는 진행방향 제어신호와 함께 상기 방위정보를 무선 전송하는 단계; 및(b) 이동체에서, 상기 진행방향 제어신호와 상기 방위정보를 무선 수신하고, 변경되는 자세에 대응하여 자체적으로 생성하는 방위정보와 상기 원격제어기로부터 무선 전송된 방위정보의 각도 차이값을 계산하여 상기 원격제어기의 방위정보를 기준으로 자세를 보상한 후, 상기 진행방향 제어신호에 대응하여 이동하는 단계를 포함하며,상기 원격제어기로부터 생성된 방위정보와 상기 이동체로부터 생성된 방위정보는 동일 기준좌표계를 이용하여 생성되는 조작자관점 기반 이동체의 원격제어 방법
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제4항에 있어서,상기 단계 (a)는,상기 원격제어기의 방위각검출센서에서 방위정보를 실시간 생성하는 단계; 및조이스틱으로부터 진행방향 제어신호가 발생될 때, 상기 발생된 진행방향 제어신호와 실시간 생성된 상기 방위정보를 조합하여 상기 이동체로 무선 전송하는 단계를 포함하는 조작자관점 기반 이동체의 원격제어 방법
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제4항에 있어서,상기 단계 (b)는,상기 이동체의 방위각검출부에서 방위정보를 실시간 생성하는 단계;상기 원격제어기로부터 신호가 수신될 때, 상기 원격제어기로부터 전달된 방위정보와 상기 방위각검출부로부터 실시간 생성된 방위정보의 각도 차이값을 구하는 단계;상기 각도 차이값에 근거하여 상기 이동체의 자세를 제어하는 단계;상기 진행방향 제어신호에 의거하여 진행방향을 결정하는 단계; 및결정된 진행방향에 대응하여 액추에이터를 구동하는 단계를 포함하는 조작자관점 기반 이동체의 원격제어 방법
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