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내비게이션 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015012848
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 내비게이션 장치 및 방법이 개시된다. 개시된 내비게이션 장치는 제1 방향을 기준방향으로 하는 제1 파노라마 영상에서 다수의 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 상기 제1 파노라마 영상 및 제2 방향을 기준방향으로 하는 제2 파노라마 영상을 이용하여 상기 다수의 특징점 각각에 대한 광류벡터(다수의 광류벡터)를 산출하는 광류벡터 산출부; 상기 제1 방향을 기준으로 한 상기 다수의 광류벡터의 시작점의 각도값에 대한 단위벡터(다수의 시작점 단위벡터) 및 상기 다수의 광류벡터의 종료점의 각도값에 대한 단위벡터(다수의 종료점 단위벡터)를 산출하는 단위벡터 산출부; 및 상기 다수의 시작점 단위벡터의 합벡터와 상기 다수의 종료점 단위벡터의 합벡터의 차벡터의 방향을 현재 위치에서 목적지로의 방향으로 산출하는 방향 산출부;를 포함한다. 본 발명에 따르면, 랜드마크를 추출하는 과정을 생략함으로써 불필요한 연산량을 줄여 목적지로의 방향을 빠르게 산출할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120095143 (2012.08.29)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1439619-0000 (2014.09.02)
공개번호/일자 10-2014-0028589 (2014.03.10) 문서열기
공고번호/일자 (20140911) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.08.29)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대은 대한민국 서울특별시 서대문구
2 차영서 대한민국 전북 전주시 완산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
3 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.08.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0697772-83
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5062749-37
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5088566-87
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.07.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.08.12 수리 (Accepted) 9-1-2013-0068141-06
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0600349-13
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-0961686-60
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0961691-99
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0141032-02
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0404377-37
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0404378-83
12 보정요구서
Request for Amendment		 2014.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0072251-33
13 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.05.07 수리 (Accepted) 1-1-2014-0426278-20
14 등록결정서
Decision to grant		 2014.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0592995-99
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5114224-78
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
임시기준방향을 가지는 이전 제1 파노라마 영상과 제2 방향을 기준방향으로 하는 제2 파노라마 영상을 이용하여 획득된 정보를 이용하여 상기 제1 파노라마 영상의 기준방향인 제1 방향을 설정하는 기준방향 설정부;상기 제1 파노라마 영상에서 다수의 특징점을 추출하는 특징점 추출부;상기 제1 파노라마 영상 및 상기 제2 파노라마 영상을 이용하여 상기 다수의 특징점 각각에 대한 광류벡터(다수의 광류벡터)를 산출하는 광류벡터 산출부; 상기 제1 방향을 기준으로 한 상기 다수의 광류벡터의 시작점의 각도값에 대한 단위벡터인 다수의 시작점 단위벡터 및 상기 다수의 광류벡터의 종료점의 각도값에 대한 단위벡터인 다수의 종료점 단위벡터를 산출하는 단위벡터 산출부; 및 상기 다수의 시작점 단위벡터의 합벡터와 상기 다수의 종료점 단위벡터의 합벡터의 차벡터의 방향을 현재 위치에서 목적지로의 방향으로 산출하는 방향 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 제1 파노라마 영상은 목적지 파노라마 영상 및 현위치 파노라마 영상 중 어느 하나이고, 상기 제2 파노라마 영상은 상기 목적지 파노라마 영상 및 상기 현위치 파노라마 영상 중 다른 하나인 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 특징점 추출부는 Shi-Tomasi 알고리즘을 이용하여 상기 다수의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 광류벡터 산출부는 Lucas-Kanade 알고리즘을 이용하여 상기 다수의 광류벡터를 산출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서,상기 특징점 추출부는 임시기준방향을 가지는 상기 이전의 제1 파노라마 영상에서 2 이상의 특징점을 추출하고, 상기 광류벡터 산출부는 상기 임시기준방향을 가지는 상기 이전의 제1 파노라마 영상 및 상기 제2 파노라마 영상을 이용하여 상기 2 이상의 특징점 각각에 대한 광류벡터인 2 이상의 광류벡터를 산출하며, 상기 기준방향 설정부는 상기 2 이상의 광류벡터의 크기의 합을 산출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 특징점 추출부의 상기 2 이상의 특징점의 추출 동작, 상기 광류벡터 산출부의 상기 2 이상의 광류벡터의 산출 동작 및 상기 기준방향 설정부의 상기 2 이상의 광류벡터의 크기의 합의 산출 동작은 상기 임시기준방향을 이동시켜가면서 N(2 이상의 정수임)회만큼 반복 수행되되,상기 기준방향 설정부는 N개의 상기 광류벡터의 크기의 합 중 최소인 광류벡터의 크기의 합이 산출된 시점의 상기 이전의 제1 파노라마 영상의 임시기준방향을 상기 제1 방향으로 설정하는 것을 특징으로 해는 내비게이션 장치
8 8
제1항에 있어서,내비게이션 대상 지역 내의 다수의 후보 위치와 상기 목적지에 의해 정의되는 다수의 위치 산출용 벡터, 상기 현재 위치에서 상기 목적지로의 방향을 각도값으로 하는 현위치 방향 벡터 및 하나 이상의 이전 시점에서 각각 산출된 하나 이상의 이전 위치에서 상기 목적지로의 방향을 각각 각도값으로 하는 하나 이상의 이전 위치 방향 벡터를 이용하여 상기 현재 위치를 산출하는 위치 산출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
9 9
제8항에 있어서,상기 위치 산출부는 상기 다수의 위치 산출용 벡터 중에서 상기 현위치 방향 벡터 및 상기 하나 이상의 이전 위치 방향 벡터로 구성된 2 이상의 방향 벡터의 분포와 대응되어 분포하는 2 이상의 위치 산출용 벡터를 선택하고, 상기 2 이상의 위치 산출용 벡터 중 상기 현위치 방향 벡터와 대응되는 위치 산출용 벡터를 정의하는 후보 위치를 상기 현재 위치로 산출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
10 10
임시기준방향을 가지는 이전 제1 파노라마 영상과 제2 방향을 기준방향으로 하는 제2 파노라마 영상을 이용하여 획득된 정보를 이용하여 상기 제1 파노라마 영상의 기준방향인 제1 방향을 설정하는 단계; 상기 제1 파노라마 영상에서 다수의 특징점을 추출하는 단계;상기 제1 파노라마 영상 및 상기 제2 파노라마 영상을 이용하여 상기 다수의 특징점 각각에 대한 광류벡터인 다수의 광류벡터를 산출하는 단계; 상기 제1 방향을 기준으로 한 상기 다수의 광류벡터의 시작점의 각도값에 대한 단위벡터인 다수의 시작점 단위벡터 및 상기 다수의 광류벡터의 종료점의 각도값에 대한 단위벡터인 다수의 종료점 단위벡터를 산출하는 단계; 및 상기 다수의 시작점 단위벡터의 합벡터와 상기 다수의 종료점 단위벡터의 합벡터의 차벡터의 방향을 현재 위치에서 목적지로의 방향으로 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 제1 파노라마 영상은 목적지 파노라마 영상 및 현위치 파노라마 영상 중 어느 하나이고, 상기 제2 파노라마 영상은 상기 목적지 파노라마 영상 및 상기 현위치 파노라마 영상 중 다른 하나인 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
12 12
삭제
13 13
제10항에 있어서,상기 제1 방향을 설정하는 단계는,임시기준방향을 가지는 상기 이전의 제1 파노라마 영상에서 2 이상의 특징점을 추출하는 단계; 상기 임시기준방향을 가지는 상기 이전의 제1 파노라마 영상 및 상기 제2 파노라마 영상을 이용하여 상기 2 이상의 특징점 각각에 대한 광류벡터인 2 이상의 광류벡터를 산출하는 단계; 및 상기 2 이상의 광류벡터의 크기의 합을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
14 14
제13항에 있어서,상기 2 이상의 특징점을 추출하는 단계, 상기 2 이상의 광류벡터를 산출하는 단계 및 상기 2 이상의 광류벡터의 크기의 합을 산출하는 단계는 상기 임시기준방향을 이동시켜가면서 N(2 이상의 정수임)회만큼 반복 수행되되, 상기 제1 방향을 설정하는 단계는, 상기 2 이상의 광류벡터의 크기의 합을 산출하는 단계에 후행하여, N개의 상기 광류벡터의 크기의 합 중 최소인 광류벡터의 크기의 합이 산출된 시점의 상기 이전의 제1 파노라마 영상의 임시기준방향을 상기 제1 방향으로 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 해는 내비게이션 방법
15 15
제10항에 있어서,상기 현재 위치에서 목적지로의 방향으로 산출하는 단계에 후행하여, 내비게이션 대상 지역 내의 다수의 후보 위치와 상기 목적지에 의해 정의되는 다수의 위치 산출용 벡터, 상기 현재 위치에서 상기 목적지로의 방향을 각도값으로 하는 현위치 방향 벡터 및 하나 이상의 이전 시점에서 각각 산출된 하나 이상의 이전 위치에서 상기 목적지로의 방향을 각각 각도값으로 하는 하나 이상의 이전 위치 방향 벡터를 이용하여 상기 현재 위치를 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
16 16
제15항에 있어서,상기 현재 위치를 산출하는 단계는 상기 다수의 위치 산출용 벡터 중에서 상기 현위치 방향 벡터 및 상기 하나 이상의 이전 위치 방향 벡터로 구성된 2 이상의 방향 벡터의 분포와 대응되어 분포하는 2 이상의 위치 산출용 벡터를 선택하고, 상기 2 이상의 위치 산출용 벡터 중 상기 현위치 방향 벡터와 대응되는 위치 산출용 벡터를 정의하는 후보 위치를 상기 현재 위치로 산출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
17 17
제10항, 제11항, 제13항 내지 제16항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 연세대학교 산학협력단 중견연구자지원사업(핵심연구사업) 행동 신경 생물학에 기반한 바이오로봇 연구