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이동 로봇의 전역위치인식 및 지도 업데이트 장치로서,이동 로봇에서 발견되는 랜드마크들을 주어진 지도의 랜드마크들과 매칭하여 상기 이동 로봇의 위치 및 방향에 대한 가설들을 생성하는 가설 생성부;상기 가설들 각각의 상태 정보-여기서 상기 상태 정보는 가설의 위치 및 방향 정보와 가설에 대응하는 지도 정보를 포함함-를 업데이트하는 가설 추적부;상기 가설들 각각에 대하여 가설의 신뢰성을 평가하기 위해 상기 이동 로봇이 발견한 상기 랜드마크들 중 상기 주어진 지도에 있는 랜드마크들의 수와 상기 주어진 지도에 없는 랜드마크들의 수를 이용하여 점수를 계산하여 상기 가설들 각각에 부여하는 가설 스코어링부; 및상기 부여된 점수를 바탕으로 상기 가설들 중 어느 하나의 가설을 선택하고, 상기 선택된 가설의 상태 정보가 가지는 위치 및 방향 정보와 지도 정보를 상기 이동 로봇의 위치 및 방향과 업데이트된 지도로 결정하는 가설 선택부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇에 구비된 센서를 통해 발견되는 점들 및 선들을 측정한 측정치들 중 연속적으로 기설정된 소정 횟수 이상 발견되는 측정치들을 상기 발견되는 랜드마크들로 선정하여 상기 가설 생성부에 제공하는 로컬 매핑부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제2항에 있어서,상기 가설 추적부는 상기 이동 로봇의 오도메트리와 상기 이동 로봇에서 발견되는 측정치들을 바탕으로 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기법을 이용하여 상기 상태 정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 장치
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제1항에 있어서,상기 가설 스코어링부는 상기 주어진 지도에 있는 랜드마크들의 수와 상기 주어진 지도에 없는 랜드마크들의 수의 차이를 상기 점수로서 계산하는 것을 특징으로 하는 장치
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제1항에 있어서,상기 가설들 중 소정의 조건을 만족하는 가설을 틀린 가설로 판단하여 제거하는 가설 제거부를 더 포함하고, 상기 가설 추적부는 상기 가설들 중 상기 제거된 가설을 제외하고 상기 상태 정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 장치
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제6항에 있어서,상기 소정의 조건은, 가설에 부여된 점수, 가설이 벽을 통과하는지 여부, 가설이 상기 주어진 지도를 벗어났는지 여부 중 적어도 하나에 따르는 것을 특징으로 하는 장치
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제1항에 있어서,상기 가설에 대응하는 지도 정보는 상기 가설이 발견한, 상기 주어진 지도에 없는 랜드마크들의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제1항에 있어서,상기 가설 선택부는 가장 점수가 높은 가설과 두 번째로 점수가 높은 가설의 점수 차이가 소정 값 이상일 때 상기 가장 점수가 높은 가설을 선택하는 것을 특징으로 하는 장치
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이동 로봇의 전역위치인식 및 지도 업데이트 방법으로서,이동 로봇에서 발견되는 랜드마크들을 주어진 지도의 랜드마크들과 매칭하여 상기 이동 로봇의 위치 및 방향에 대한 가설들을 생성하는 단계;상기 가설들 각각의 상태 정보-여기서 상기 상태 정보는 가설의 위치 및 방향 정보와 가설에 대응하는 지도 정보를 포함함-를 업데이트하는 단계;상기 가설들 각각에 대하여 가설의 신뢰성을 평가하기 위해 상기 이동 로봇이 발견한 상기 랜드마크들 중 상기 주어진 지도에 있는 랜드마크들의 수와 상기 주어진 지도에 없는 랜드마크들의 수를 이용하여 점수를 계산하여 상기 가설들 각각에 부여하는 단계; 및상기 부여된 점수를 바탕으로 상기 가설들 중 어느 하나의 가설을 선택하고, 상기 선택된 가설의 상태 정보가 가지는 위치 및 방향 정보와 지도 정보를 상기 이동 로봇의 위치 및 방향과 업데이트된 지도로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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