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수직벽면 또는 수평벽면에 부착되어 이동할 수 있는 로봇으로서, 네 개의 조인트(111, 121, 131, 141)를 포함하는 네 개의 링크(110, 120, 130, 140); 판상형 정전패드를 포함하고, 상기 각 링크의 중앙에 각각 장착되는 네 개의 부착부(201, 202, 203, 204); 상기 네 개의 조인트(111, 121, 131, 141) 중 어느 하나의 조인트에 장착되어, 인접하여 장착된 링크에 구동력을 공급하는 하나의 구동부(300); 상기 정전패드 및 구동부(300)에 전기를 공급하는 전원부(400);를 포함하되, 상기 네 개의 부착부에 의해 벽면에 부착되고, 상기 네 개의 부착부 중 어느 하나의 부착부에만 전기가 공급된 상태일 경우, 구동부의 구동에 의해 링크들이 구동되고, 링크의 구동에 의해 상하좌우의 구동이 가능한 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇은, 조종자의 작동 명령을 수신하는 수신부; 및 상기 수신부로부터 수신한 신호에 의해 상기 전원부에 제어 신호를 전달하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 판상형 정전패드는, 전기 인가에 의해 서로 전기장을 형성하는 제 1 전극 및 제 2 전극; 상기 제 1 전극과 제 2 전극을 소정 간격(d)으로 이격시킴과 동시에 전기적으로 절연시키며, 유연성 소재로 구성된 절연부; 및 상기 절연부의 일측면에 부착되고, 정전패드 전체의 기계적 강성을 제공하도록 소정의 강성을 갖는 소재로 구성된 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 지지부의 외부면에는, 외부 장착 부재를 탑재하거나 또 다른 부재와 조립될 수 있는 구조의 체결돌기 또는 체결홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 구동부는, 서보모터(servo motor), 리니어 액츄에이터(linear actuator) 또는 DC 모터인 것을 특징으로 하는 이동로봇
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수직벽면 또는 수평벽면에 부착되어 이동할 수 있는 로봇으로서, 네 개의 조인트를 포함하는 네 개의 링크; 판상형 정전패드를 포함하고, 상기 네 개의 링크 중 대향하여 위치하는 두 개의 링크의 중앙에 각각 장착되는 두 개의 부착부; 상기 네 개의 조인트 중 어느 하나의 조인트에 장착되어, 인접하여 장착된 링크에 구동력을 공급하는 하나의 구동부; 상기 정전패드 및 구동부에 전기를 공급하는 전원부;를 포함하되, 상기 두 개의 부착부에 의해 벽면에 부착되고, 상기 두 개의 부착부 중 어느 하나의 부착부에만 전기가 공급된 상태일 경우, 구동부의 구동에 의해 링크들이 구동되고, 링크의 구동에 의해 상하 또는 좌우의 구동이 가능한 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 6 항에 있어서, 상기 판상형 정전패드는, 전기 인가에 의해 서로 전기장을 형성하는 제 1 전극 및 제 2 전극; 상기 제 1 전극과 제 2 전극을 소정 간격(d)으로 이격시킴과 동시에 전기적으로 절연시키며, 유연성 소재로 구성된 절연부; 및 상기 절연부의 일측면에 부착되고, 정전패드 전체의 기계적 강성을 제공하도록 소정의 강성을 갖는 소재로 구성된 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 지지부의 외부면에는, 외부 장착 부재를 탑재하거나 또 다른 부재와 조립될 수 있는 구조의 체결돌기 또는 체결홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이동로봇
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수직벽면 또는 수평벽면에 부착되어 이동할 수 있는 로봇으로서, 네 개의 조인트(111, 121, 131, 141)를 포함하는 네 개의 링크(110, 120, 130, 140); 판상형 정전패드를 포함하고, 상기 각 링크의 중앙에 각각 장착되는 네 개의 부착부(201, 202, 203, 204); 상기 네 개의 조인트(111, 121, 131, 141) 중 어느 하나의 조인트에 장착되어, 인접하여 장착된 링크에 구동력을 공급하는 하나의 구동부(300); 상기 네 개의 링크(110, 120, 130, 140) 중 대향하는 두 개의 링크 중앙부에 양 끝단부가 힌지 구조(151, 152, 161, 162)로 장착되는 수평 보강대(150) 및 수직 보강대(160)를 구비하고, 상기 수평 보강대(150) 및 수직 보강대(160)는 힌지 구조(155)에 의해 결속되며, 상기 네 개의 링크(110, 120, 130, 140)의 기구적 변형에 의해 수동적으로 변형되는 보강 프레임부(150, 160); 상기 수직 보강대(160)와 링크(110)의 힌지부(162)에 힌지 구조(171)로 결속되는 모멘트 카운터부(170); 및 상기 정전패드 및 구동부(300)에 전기를 공급하는 전원부(400);를 포함하되, 상기 네 개의 부착부에 의해 벽면에 부착되고, 상기 네 개의 부착부 중 어느 하나의 부착부에만 전기가 공급된 상태일 경우, 구동부의 구동에 의해 링크들이 구동되고, 링크의 구동에 의해 상하좌우의 구동이 가능하고, 상기 모멘트 카운터부(170)는, 힌지부(171)로부터 수직 하방 길이 방향으로 연장된 판상형 부재로서, 상기 네 개의 링크(110, 120, 130, 140)의 기구적 변형이 있을지라도, 자중에 의해 힌지 구조(171)를 중심으로 항상 수직상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 판상형 정전패드는, 전기 인가에 의해 서로 전기장을 형성하는 제 1 전극 및 제 2 전극; 상기 제 1 전극과 제 2 전극을 소정 간격(d)으로 이격시킴과 동시에 전기적으로 절연시키며, 유연성 소재로 구성된 절연부; 및 상기 절연부의 일측면에 부착되고, 정전패드 전체의 기계적 강성을 제공하도록 소정의 강성을 갖는 소재로 구성된 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 10 항에 있어서, 상기 지지부의 외부면에는, 외부 장착 부재를 탑재하거나 또 다른 부재와 조립될 수 있는 구조의 체결돌기 또는 체결홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 모멘트 카운터부(170)의 힌지부(171)에 대향하는 타단부는, 벽면과 0 내지 5 mm 간격(g)으로 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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수직벽면 또는 수평벽면에 부착되어 이동할 수 있는 로봇으로서, 네 개의 조인트(111, 121, 131, 141)를 포함하는 네 개의 링크(110, 120, 130, 140); 판상형 정전패드를 포함하고, 상기 각 링크의 중앙에 각각 장착되는 네 개의 부착부(201, 202, 203, 204); 상기 네 개의 조인트(111, 121, 131, 141) 중 어느 하나의 조인트에 장착되어, 인접하여 장착된 링크에 구동력을 공급하는 하나의 구동부(300); 상기 네 개의 링크(110, 120, 130, 140) 중 대향하는 두 개의 링크 중앙부에 양 끝단부가 힌지 구조(151, 152, 161, 162)로 장착되는 수평 보강대(150) 및 수직 보강대(160)를 구비하고, 상기 수평 보강대(150) 및 수직 보강대(160)는 힌지 구조(155)에 의해 결속되며, 상기 네 개의 링크(110, 120, 130, 140)의 기구적 변형에 의해 수동적으로 변형되는 보강 프레임부(150, 160); 상기 수평 보강대(150)와 수직 보강대(160)의 힌지부(155)에 힌지 구조(171')로 결속되는 모멘트 카운터부(170); 및 상기 정전패드 및 구동부(300)에 전기를 공급하는 전원부(400);를 포함하되, 상기 네 개의 부착부에 의해 벽면에 부착되고, 상기 네 개의 부착부 중 어느 하나의 부착부에만 전기가 공급된 상태일 경우, 구동부의 구동에 의해 링크들이 구동되고, 링크의 구동에 의해 상하좌우의 구동이 가능하고, 상기 모멘트 카운터부(170')는, 힌지부(171')로부터 수직 하방 길이 방향으로 연장된 판상형 부재로서, 상기 네 개의 링크(110, 120, 130, 140)의 기구적 변형이 있을지라도, 자중에 의해 힌지 구조(171)를 중심으로 항상 수직상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 13 항에 있어서, 상기 판상형 정전패드는, 전기 인가에 의해 서로 전기장을 형성하는 제 1 전극 및 제 2 전극; 상기 제 1 전극과 제 2 전극을 소정 간격(d)으로 이격시킴과 동시에 전기적으로 절연시키며, 유연성 소재로 구성된 절연부; 및 상기 절연부의 일측면에 부착되고, 정전패드 전체의 기계적 강성을 제공하도록 소정의 강성을 갖는 소재로 구성된 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 14 항에 있어서, 상기 지지부의 외부면에는, 외부 장착 부재를 탑재하거나 또 다른 부재와 조립될 수 있는 구조의 체결돌기 또는 체결홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 13 항에 있어서, 상기 모멘트 카운터부(170')의 힌지부(171')에 대향하는 타단부는, 벽면과 0 내지 5 mm 간격(g)으로 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 따른 하나 이상의 벽면 이동로봇을 포함하고, 상기 이동로봇에 외부 장착 부재가 장착되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동장치
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제 17 항에 있어서, 상기 외부 장착 부재는, 청소 장비, 카메라 장비, 화기 장비, 재난 구호 장비, 기상 측정 장비, 열 감지 장비 및 용접 장비로 이루어진 군에서 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동장치
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