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관 내부를 이동할 수 있는 관내 이동로봇(800)으로서, 평면상 다각형 또는 원형 형상의 판상형 구조의 제 1 모듈 본체(110)를 포함하고, 상기 제 1 모듈 본체(110)는 제 1 모듈 본체(110)의 평면상 중심점을 중심으로 원주방향 등간격으로 형성된 셋 이상의 플렉서블 링크 고정구(120)를 구비하는 제 1 모듈(100); 평면상 다각형 또는 원형 형상의 판상형 구조의 제 2 모듈 본체(210)를 포함하고, 상기 제 2 모듈 본체(210)는 제 2 모듈 본체(210)의 평면상 중심점을 중심으로 원주방향 등간격으로 장착된 셋 이상의 회전부재(220) 및 상기 회전부재(220)에 구동력을 공급하는 구동부(250)를 포함하는 제 2 모듈(200); 상기 플렉서블 링크 고정구(120)에 고정되고, 상기 회전부재(220)와 체결되어, 제 1 모듈(100)과 제 2 모듈(200)을 연결하고, 외부면에 헬리컬(helical) 구조(401)가 형성된 셋 이상의 플렉서블 링크(400); 상기 제 1 모듈 본체(110)에 장착되어 제 1 모듈(100)을 관 내부에 고정시키거나 자유롭게 놓아주는 제 1 그립퍼(310); 및 상기 제 2 모듈 본체(210)에 장착되어 제 2 모듈(200)을 관 내부에 고정시키거나 자유롭게 놓아주는 제 2 그립퍼(320);를 포함하되, 상기 회전부재(220)의 내부면은 상기 플렉서블 링크(400)의 외부면 형상과 대응하는 형상(221)이고, 상기 플렉서블 링크(400)는, 회전부재(220)의 회전에 의해, 제 1 모듈(100)과 제 2 모듈(200) 사이의 길이가 변경되어, 제 2 모듈(200) 대비 제 1 모듈(100)의 방향 또는 위치가 변경되는 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 2 모듈 본체(210)는, 제 2 모듈 본체(210)의 평면상 중심점을 중심으로 원주방향 등간격으로 형성된 셋 이상의 베어링 장착구(230) 및 구동부 고정구(260)를 구비하고, 상기 베어링 장착구(230)에 베어링(240) 및 회전부재(220)가 장착되고, 상기 구동부 고정부(260)에 상기 회전부재(220)에 구동력을 공급하는 구동부(250)가 장착되는 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 그립퍼(310)는, 제 1 모듈 본체(110)의 평면상 중심점을 중심으로 원주방향 등간격으로 제 1 모듈 본체(110)의 측면에 장착되고, 길이가 변경되어 관 내부면을 가압하여 제 1 모듈(100)을 관 내부에 고정시키거나 자유롭게 놓아주며, 상기 제 2 그립퍼(320)는, 제 2 모듈 본체(210)의 평면상 중심점을 중심으로 원주방향 등간격으로 제 2 모듈 본체(210)의 측면에 장착되고, 길이가 변경되어 관 내부면을 가압하여 제 2 모듈(200)을 관 내부에 고정시키거나 자유롭게 놓아주는 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 제 1 그립퍼(310) 및 제 2 그립퍼(320)는, 관 내부면을 가압하여 제 1 모듈(100) 및 제 2 모듈(200)을 관 내부에 고정할 수 있도록, 길이가 변경될 수 있는 구조의 리니어 액츄에이터(linear actuator)인 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 4 항에 있어서, 상기 리니어 액츄에이터는, 액츄에이터 본체(311, 321); 및 상기 액츄에이터 본체(311, 321)로부터 길이가 연장되거나 단축될 수 있는 로드(312, 322);를 포함하고, 상기 로드(312, 322)의 끝단부에는, 관 내부면과 견고히 밀착하여 소정의 마찰력을 제공할 수 있도록, 탄성 소재로 구성된 마찰부재(313, 323)가 장착되는 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 플렉서블 링크(400)는, 탄성 소재로 구성된 코일 스프링(coil spring)인 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 관내 이동로봇은, 상기 플렉서블 링크(400)가 관통하여 지지될 수 있는 셋 이상의 플렉서블 링크 지지구(510)를 구비하고, 상기 제 1 모듈(100) 및 제 2 모듈(200) 사이에 배치되는 하나 이상의 플렉서블 링크 서포트(500)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 플렉서블 링크 서포트(500)는, 평면상 다각형 또는 원형 형상의 판상형 구조이고, 상기 플렉서블 링크 지지구(410)는, 상기 플렉서블 링크 서포트(400)의 중심점을 중심으로 점 대칭 방사형 구조로 배치된 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 플렉서블 링크 서포트(500)에는 탄성부재 고정구(520)가 더 형성되어 있고, 상기 탄성부재 고정구(520)는, 상기 플렉서블 링크 서포트(500)의 중심점을 중심으로 점 대칭 방사형 구조로 배치된 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 모듈(100) 및 제 2 모듈(200)에는 탄성부재 고정구(130, 230)가 각각 형성되어 있고, 상기 제 1 모듈(100)의 탄성부재 고정구(130) 및 제 2 모듈의 탄성부재 고정구(230)는 탄성부재(600)에 의해 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 10 항에 있어서, 상기 탄성부재 고정구(130, 230)는, 제 1 모듈(100) 및 제 2 모듈(200) 각각의 중심점을 중심으로 점 대칭 방사형 구조로 배치된 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 10 항에 있어서, 상기 탄성부재(600)는, 소정의 탄성력을 가지는 고무 소재, 나일론 소재 또는 금속 소재로 구성된 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 2 모듈(200)의 일측에는, 이동로봇 본체부(700)가 장착되고, 상기 이동로봇 본체부(700)에는, 상기 제 1 그립퍼(310), 제 2 그립퍼(320) 및 구동부(250)에 전원을 공급하는 전원부(710)가 장착되는 것을 특징으로 하는 관내 이동로봇
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제 1 항 또는 제 13 항에 따른 하나 이상의 이동로봇을 포함하고, 상기 이동로봇에 외부 장착 부재가 장착되는 것을 특징으로 하는 관내 작업장비
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제 14 항에 있어서, 상기 외부 장착 부재는, 청소 장비, 카메라 장비, 화기 장비, 재난 구호 장비, 열 감지 장비 및 용접 장비로 이루어진 군에서 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 하는 관내 작업장비
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